[實(shí)用新型]一種基于高壓配電線路驗(yàn)電及接地線作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720127574.4
• 申請(qǐng)日: 2017-02-13
• 公開（公告）號(hào): CN206475192U
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于虹;王龍飛;翟永賽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 云南電網(wǎng)有限責(zé)任公司電力科學(xué)研究院
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/00;B25J13/06;B25J9/16;G01R19/145
• 代理公司: 北京弘權(quán)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11363
• 代理人: 逯長(zhǎng)明,許偉群

1.一種基于高壓配電線路驗(yàn)電及接地線作業(yè)的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括機(jī)器人本體(1)、手持控制終端(2)、地面控制終端(3)，

所述機(jī)器人本體(1)包括相連接的移動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)、三自由度機(jī)械操作臂(11)，所述機(jī)器人本體(1)還包括安裝于所述機(jī)器人本體(1)上的控制箱體，所述控制箱體的內(nèi)部安裝有控制單元(12)、第一電源模塊(13)及第一通訊模塊(4)；

所述第一電源模塊(13)與控制單元(12)連接，所述控制單元(12)與驅(qū)動(dòng)模塊(14)連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊(14)分別與所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)、所述三自由度機(jī)械操作臂(11)連接；

所述控制單元(12)通過(guò)第一通訊模塊(4)分別與所述手持控制終端(2)、地面控制終端(3)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)包括上夾爪(100)、下夾爪(101)、伸縮機(jī)構(gòu)(102)，

所述伸縮機(jī)構(gòu)(102)包括固定安裝于所述控制箱體外壁的第一伸縮機(jī)構(gòu)、第二伸縮機(jī)構(gòu)，所述上夾爪(100)固定安裝于所述第一伸縮機(jī)構(gòu)的端部，所述下夾爪(101)固定安裝于所述第二伸縮機(jī)構(gòu)的端部；

所述第一伸縮機(jī)構(gòu)、第二伸縮機(jī)構(gòu)均與所述驅(qū)動(dòng)模塊(14)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述三自由度機(jī)械操作臂(11)包括相連接的三自由度定位平臺(tái)(110)、工具接口(111)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述三自由度定位平臺(tái)(110)包括相連接的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、伸縮關(guān)節(jié)及結(jié)構(gòu)件。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手持控制終端(2)包括嵌入式系統(tǒng)板(22)、與所述嵌入式系統(tǒng)板(22)分別連接的按鍵(20)、指示燈(21)、第二電源模塊(23)、串口通訊模塊(24)，所述串口通訊模塊(24)還連接有無(wú)線通訊模塊(25)、觸摸屏(26)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述手持控制終端(2)還包括設(shè)置于所述嵌入式系統(tǒng)板(22)上的多個(gè)接口，所述接口包括SCI接口、JTAG接口和AD接口。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人本體(1)還包括工業(yè)相機(jī)、圖像發(fā)射裝置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述地面控制終端(3)包括終端控制計(jì)算機(jī)(30)、視頻圖像處理設(shè)備(31)，所述視頻圖像處理設(shè)備(31)包括圖像接收端和圖像采集卡，所述圖像接收端接收所述控制單元(12)發(fā)出的圖像信號(hào)并轉(zhuǎn)換為視頻信號(hào)并將所述視頻信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)給所述圖像采集卡。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電源模塊(13)還連接有電源電量檢測(cè)模塊(5)，所述電源電量檢測(cè)模塊(5)為電流傳感器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一通訊模塊(4)包括串行通訊模塊、CAN通訊模塊。