[實(shí)用新型]機(jī)械手臂裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720121408.3
• 申請日: 2017-02-09
• 公開（公告）號: CN206544175U
• 公開（公告）日: 2017-10-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃寶鋒;余志宏;林進(jìn)興
• 申請（專利權(quán)）人: 均豪精密工業(yè)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 陳鵬,李靜

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械裝置，尤其涉及一種機(jī)械手臂裝置。

背景技術(shù)

目前常見的機(jī)械手臂裝置多為三軸的機(jī)械手臂或四軸SCARA機(jī)械手臂。然，隨著各式電子裝置的復(fù)雜度提升，常見的三軸機(jī)械手臂或四軸SCARA機(jī)械手臂已無法滿足結(jié)構(gòu)復(fù)雜或是組裝復(fù)雜的電子裝置的自動化需求。因此，對相關(guān)廠商而言，如何改善傳統(tǒng)三軸機(jī)械手臂或四軸SCARA機(jī)械手臂存在諸多不善之處，例如活動范圍狹小、機(jī)械手臂操作上靈活度限制、傳動扭力之效益或機(jī)械手臂末端姿態(tài)等問題，乃為重大課題之一。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的主要目的在于提供一種機(jī)械手臂裝置，用以解決傳統(tǒng)機(jī)械手臂所存在的活動范圍狹小、機(jī)械手臂操作上靈活度限制、傳動扭力之效益或機(jī)械手臂末端姿態(tài)等問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手臂裝置，所述機(jī)械手臂裝置包含：一主機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)構(gòu)包含一第一活動單元、一第二活動單元及一第三活動單元，所述第一活動單元、所述第二活動單元及所述第三活動單元彼此相互連接，而所述主機(jī)構(gòu)能使所述機(jī)械手臂裝置具有三個(gè)自由度；所述第三活動單元具有一連接結(jié)構(gòu)；其中，所述第一活動單元能以一縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)，所述第二活動單元與所述第一活動單元相連接，且所述第二活動單元能相對于所述第一活動單元沿一縱向方向線性移動；所述第三活動單元連接于所述第二活動單元，且所述第三活動單元能相對于所述第二活動單元以一另一縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)；以及一延伸機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)構(gòu)及所述延伸機(jī)構(gòu)彼此相連接，而所述主機(jī)構(gòu)及所述延伸機(jī)構(gòu)能使所述機(jī)械手臂裝置具有N+3個(gè)自由度，N為不小于3的正整數(shù)，所述延伸機(jī)構(gòu)包含：N個(gè)延伸活動單元，所述N個(gè)延伸活動單元彼此相連接，且所述N個(gè)延伸活動單元彼此間能相對旋轉(zhuǎn)或線性移動；所述N個(gè)延伸活動單元中的一個(gè)延伸活動單元定義為一連接組件，所述連接組件與所述連接結(jié)構(gòu)相互連接，而所述延伸機(jī)構(gòu)能相對于所述主機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)或線性移動，且所述延伸機(jī)構(gòu)能隨所述主機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)或線性移動。

進(jìn)一步地，所述連接組件可拆卸地與所述連接結(jié)構(gòu)相互固定。

進(jìn)一步地，所述連接組件包含有一連接本體、一驅(qū)動件及一連動件，所述連接本體具有一固接結(jié)構(gòu)，所述連接組件能通過所述固接結(jié)構(gòu)與所述連接結(jié)構(gòu)相互配合而與所述第三活動單元可拆卸地相互固定，所述驅(qū)動件設(shè)置于所述連接本體，且所述驅(qū)動件能驅(qū)動所述連動件動作，所述連動件的部分外露于所述連接本體，而所述連動件用以連動其余的所述N個(gè)延伸活動單元。

進(jìn)一步地，所述第三活動單元包含有一活動本體，所述活動本體的一端具有所述連接結(jié)構(gòu)，且所述活動本體的所述端內(nèi)凹形成有一容置槽，外露于所述連接本體的所述驅(qū)動件能對應(yīng)容置于所述容置槽中。

進(jìn)一步地，所述連接組件能以一橫向軸線為中心而旋轉(zhuǎn)。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供另一種機(jī)械手臂裝置，所述機(jī)械手臂裝置包含：一主機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)構(gòu)包含一第一活動單元、一第二活動單元及一第三活動單元，所述第一活動單元、所述第二活動單元及所述第三活動單元彼此相互連接，而所述主機(jī)構(gòu)能使所述機(jī)械手臂裝置具有三個(gè)自由度；所述第三活動單元具有一連接結(jié)構(gòu)；其中，所述第一活動單元能以一第一縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)，所述第二活動單元與所述第一活動單元相連接，且所述第二活動單元能相對于所述第一活動單元沿一縱向方向線性移動；以及一延伸機(jī)構(gòu)，與所述主機(jī)構(gòu)相連接，從而使所述機(jī)械手臂裝置具有四個(gè)自由度，所述延伸機(jī)構(gòu)包含：一延伸活動單元，其與所述連接結(jié)構(gòu)相互連接，而所述延伸機(jī)構(gòu)能相對于所述主機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)或線性移動，且所述延伸機(jī)構(gòu)能隨所述主機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)或線性移動。

進(jìn)一步地，所述延伸活動單元包含有一連接本體、一驅(qū)動件及一連動件，所述連接本體具有一固接結(jié)構(gòu)，所述延伸活動單元能通過所述固接結(jié)構(gòu)與所述連接結(jié)構(gòu)相互配合而與所述第三活動單元可拆卸地相互固定，所述驅(qū)動件設(shè)置于所述連接本體，且所述驅(qū)動件能驅(qū)動所述連動件動作，所述連動件的部分外露于所述連接本體，而所述連動件用于連動一外部構(gòu)件。

進(jìn)一步地，所述第三活動單元包含有一活動本體，所述活動本體的一端具有所述連接結(jié)構(gòu)，且所述活動本體的所述端內(nèi)凹形成有一容置槽，外露于所述連接本體的所述驅(qū)動件能對應(yīng)容置于所述容置槽中。

進(jìn)一步地，所述第三活動單元與所述第二活動單元相連接，所述第三活動單元能相對于所述第二活動單元以一第二縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)；所述連動件能相對于所述第三活動單元以另一縱向軸線為中心旋轉(zhuǎn)。