[實用新型]標定板和標定系統

有效

• 申請號: 201720120194.8
• 申請日: 2017-02-09
• 公開（公告）號: CN206441238U
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 蓋杰;孫孟孟;李萌堅;楊建軍
• 申請（專利權）人: 杭州零智科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 重慶中流知識產權代理事務所(普通合伙)50214
• 代理人: 陳立榮

技術領域

本實用新型涉及相機標定技術領域，具體而言，涉及標定板和標定系統。

背景技術

相機標定是一種獲取相機內參(焦距，投影中心，畸變參數等)以及相機外參(兩相機或多相機之間的旋轉平移關系)的方法，此方法通常使用制作精度較高的標定板，結合特定的標定板檢測算法和標定算法進行相機參數計算。標定板通常使用棋盤格標定板、圓點標定板、marker標定版等。

現在比較成熟的標定算法為張正友標定算法，該方法的標定板簡單，標定精度高。該方法需要采集不同方向的標定板圖像，通常需要采集3張以上標定板圖像，這就需要維持標定板不動，相機在至少3個不同方向上采集標定板圖像(或者維持相機不動，標定板在至少3個不同方向上讓相機采集標定板圖像)，而且必須采集完整的標定板圖像，如果只采集到部分標定板圖像則該圖像無效需要重新采集。

實用新型內容

本實用新型提供標定板和標定系統，旨在改善上述問題。

本實用新型的實施例提供的一種標定板，所述標定板包括至少三個相互異面的標定塊，至少三個所述標定塊形成多面體結構，每個所述標定塊的標定面上均設置有用于唯一識別該標定塊的標識。

本實用新型的實施例提供的一種標定系統，包括支撐架、用于放置需要標定的相機攝像頭的擱板和上述的標定板，所述支撐架包括相向設置的標定端和拍攝端，所述標定板設置于所述支撐架的標定端，所述擱板設置于所述支撐架的拍攝端。

上述本實用新型提供的標定板，應用于本實用新型實施例提供的標定系統。為了滿足現有標定算法中多個標定面綜合標定的要求，設置所述標定板包括至少三個相互異面的標定塊，并且所包含的至少三個標定塊形成多面體結構，以使待標定的相機能在同一角度采集到包括至少三個標定面內的圖形。為了使得相機根據所采集的圖形進行標定，區分不同標定塊內的圖像，在每個所述標定塊的標定面上均設置有用于唯一識別該標定塊的標識，以便根據每個標定塊的標識去識別不同的標定塊。所述標定板設置于支撐架的標定端，待標定的相機設置于拍攝端。拍攝端的相機拍攝標定端的多面體狀的標定板，僅采集較少的圖片即可實現相機參數的標定，方便了大規模的標定操作，減少了移動所產生的誤差，提高了標定效率和準確率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本實用新型的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。

圖1是本實用新型第一實施例提供的標定板的第一結構示意圖；

圖2為本實用新型第一實施例提供的標定板的第二結構示意圖；

圖3為本實用新型第二實施例提供的標定系統結構示意圖。

附圖標記匯總：

標定板100；

中心標定塊120；

側標定塊140，內連接邊142，側連接邊144，外連接邊146；

標定圖案160；標識180；

標定系統200；

支撐架220，標定端222，拍攝端224；

擱板240，拍攝孔242。

具體實施方式

本領域技術人員長期以來一直在尋求一種改善該問題的工具或方法。

鑒于此，本實用新型的設計者通過長期的探索和嘗試，以及多次的實驗和努力，不斷的改革創新，得出本方案所示的較佳標定板。

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。