[實(shí)用新型]一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720117793.4
• 申請(qǐng)日: 2017-02-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN206501114U
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-09-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邰文濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州哈工易科機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12
• 代理公司: 無(wú)錫市匯誠(chéng)永信專利代理事務(wù)所(普通合伙)32260
• 代理人: 張歡勇

1.一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括小臂桿(1)、張緊裝置(2)、手腕(12)、油封壓蓋(4)、齒輪輸入軸(5)、第一深溝球軸承(8)、第二深溝球軸承(10)和輸入圓錐齒輪(11)，所述輸入圓錐齒輪(11)固定在所述齒輪輸入軸(5)一端，所述張緊裝置(2)固定在所屬小臂桿(1)上，所述小臂桿(1)與所述第一深溝球軸承(8)外圈固定配合，所述手腕(12)通過(guò)手腕套筒(17)與所述第一深溝球軸承(8)內(nèi)圈固定配合，所述手腕(12)能在所述小臂桿(1)上自由轉(zhuǎn)動(dòng)，所述齒輪輸入軸(5)與所述第二深溝球軸承(10)內(nèi)圈固定，所述手腕(12)通過(guò)所述手腕套筒(17)與所述第二深溝球軸承(10)外圈固定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述第一深溝球軸承(8)與所述第二深溝球軸承(10)通過(guò)手腕套筒(17)內(nèi)外固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述油封壓蓋(4)與所述齒輪輸入軸(5)之間設(shè)有骨架油封(6)，所述骨架油封(6)與所述齒輪輸入軸(5)之間摩擦接觸。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述張緊裝置(2)包括電機(jī)安裝板(22)、電機(jī)(24)、張緊塊(25)、第一同步帶輪(23)和第二同步帶輪(29)，所述電機(jī)(24)安裝在所述電機(jī)安裝板(22)上，所述電機(jī)安裝板(22)安裝在所述小臂桿(1)上，所述電機(jī)(24)與所述第一同步帶輪(23)連接，所述電機(jī)安裝板(22)通過(guò)螺釘(3)在所述小臂桿(1)寬度方向上固定，所述小臂桿(1)長(zhǎng)度方向上設(shè)有預(yù)留給所述螺釘(3)活動(dòng)的固定孔，所述張緊塊(25)通過(guò)螺釘(3)固定在所述小臂桿(1)上，所述張緊塊(25)與所述電機(jī)安裝板(22)通過(guò)調(diào)節(jié)螺栓(26)連接，所述調(diào)節(jié)螺栓(26)穿過(guò)所述張緊塊(25)，所述調(diào)節(jié)螺栓(26)的一端頂住所述電機(jī)安裝板(22)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電機(jī)(24)為伺服電機(jī)。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種工業(yè)六軸機(jī)器人手腕傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述張緊塊(25)設(shè)置在所述第一同步帶輪(23)與所述第二同步帶輪(29)之間且靠近所述第一同步帶輪(23)。