[實用新型]具有位置補償的捕獲裝置

有效

• 申請號: 201720114877.2
• 申請日: 2017-02-07
• 公開（公告）號: CN206465073U
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 黃山;伍功宇;王釤菖;董繼波;江山
• 申請（專利權）人: 成都電科創品機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/16;A63B69/00;G05D1/02
• 代理公司: 四川力久律師事務所51221
• 代理人: 王蕓,熊曉果

1.一種具有位置補償的捕獲裝置，包括驅動系統、控制系統和設有至少一個行走輪(2)的底盤(1)，其特征在于，還包括：

目標機構(3)，用于截獲目標；

移動機構(4)，設于所述底盤(1)上，連接所述目標機構(3)，所述移動機構(4)用于帶動所述目標機構(3)在所述底盤(1)上移動；

反饋機構(5)，設于所述底盤(1)上，包括運動檢測部件(51)和正交全向輪部件(52)，所述正交全向輪部件(52)連接所述運動檢測部件(51)，所述反饋機構(5)用于獲取所述底盤(1)與所述目標的偏差值，并且將所述偏差值反饋給所述控制系統；

其中，所述控制系統包括處理模塊和與其連接的通信模塊，所述通信模塊用于外部通信，并連接所述反饋機構(5)，所述驅動系統分別帶動所述移動機構(4)和每個所述行走輪(2)各自的工作或者運動，所述控制系統接收所述偏差值以及控制所述驅動系統的啟閉。

2.根據權利要求1所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述移動機構(4)包括橫移組件(41)和縱移組件(42)，所述橫移組件(41)設于所述底盤(1)上，所述縱移組件(42)設于所述橫移組件(41)上，所述目標機構(3)設于所述縱移組件(42)上。

3.根據權利要求2所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述橫移組件(41)和所述縱移組件(42)正交設置。

4.根據權利要求2所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述橫移組件(41)包括帶輪系統一，所述帶輪系統一包括直線導軌一(411)、滑塊一、皮帶一和皮帶輪一(412)，所述導軌一(411)設于所述底盤(1)上，所述導軌一(411)適配所述滑塊一，所述滑塊一連接所述皮帶一，所述皮帶一適配所述皮帶輪一(412)，所述驅動系統帶動所述皮帶輪一(412)。

5.根據權利要求4所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述縱移組件(42)包括帶輪系統二，所述帶輪系統二包括直線導軌二(421)、滑塊二、皮帶二和皮帶輪二(422)，所述導軌二(421)設于所述滑塊一上，所述導軌二(421)適配所述滑塊二，所述滑塊二連接所述皮帶二，所述皮帶二適配所述皮帶輪二(422)，所述驅動系統帶動所述皮帶輪二(422)，所述目標機構(3)設于所述滑塊二上。

6.根據權利要求5所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述帶輪系統一還包括直線導軌三(431)和與其適配的滑塊三，所述導軌三(431)設于所述底盤(1)上且平行于所述導軌一(411)，所述滑塊三連接所述導軌二(421)。

7.根據權利要求1所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述運動檢測部件(51)包括編碼器和陀螺儀。

8.根據權利要求1所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述正交全向輪部件(52)包括兩個90度全向輪，兩個所述90度全向輪的輪轂呈正交設置，兩個所述90度全向輪均連接于所述底盤(1)，每個所述90度全向輪對應連接一個所述運動檢測部件(51)。

9.根據權利要求1-8任一所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，每個所述行走輪(2)為麥克納姆輪或者90度全向輪。

10.根據權利要求9所述的具有位置補償的捕獲裝置，其特征在于，所述正交全向輪部件(52)和每個所述行走輪(2)均與所述底盤(1)之間設有懸掛裝置。