[實用新型]一種多關節機器手轉運裝置

有效

• 申請號: 201720106573.1
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN206426125U
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 徐松良
• 申請（專利權）人: 徐松良
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及一種多關節機器手轉運裝置，特別涉及一種牽引設備與多關節機器手協同工作的機器手轉運裝置。

背景技術

多關節機械手臂在多個工業領域得到的廣泛的應用，然而其由于自身功率的限制一般只能抓取或轉移重量較輕的物品，如果需要轉運較大重量的物品則需要驅動機構具有較大的功率，然而這將會導致機械手臂出現平衡問題，致使其不能正常工作，因此，需要開發一種采用多關節機械手臂的轉運系統，使其能夠在不使用大功率驅動系統的情況下也能夠實現多種物品的轉運。

實用新型內容

本實用新型鑒于上述目的，提供了一種在不使用大功率驅動系統的情況下也能夠實現多種物品轉運的多關節機器手轉運裝置。

為了實現上述目的，本實用新型提供的技術方案如下：

一種多關節機器手轉運裝置，所述轉運裝置包括牽引裝置、多關節機器手、定位裝置、平衡裝置、載物裝置、控制器、軌道以及上固定裝置；所述多關節機器手包括主機械臂和活動副機械臂；所述定位裝置是安裝在平衡裝置前部的紅外定位裝置；所述平衡裝置安裝在所述活動副機械臂前端，所述牽引裝置安裝在所述多關節機器手的上部。

所述牽引裝置包括牽引驅動裝置和牽引提升裝置，所述牽引提升裝置與載物裝置通過交叉轉子軸承連接。所述牽引裝置固定在上固定裝置上，所述上固定裝置為天花板或機架。所述牽引驅動裝置是電機和/氣缸驅動裝置。所述載物裝置通過升降氣缸與平衡裝置連接。

跟現有技術相比，本實用新型的多關節機器手轉運裝置采用牽引裝置與機械手配合協調工作，牽引裝置為機械手提供額外的提升力和轉移力，使得多關節機械手在不使用大功率驅動器的情況下也可以實現對多種不同載荷的轉運，以滿足不同應用領域的需求。

附圖說明

附圖1是本實用新型的結構示意圖。

圖中，1、牽引裝置，2、多關節機器手，3、定位裝置，4、平衡裝置，5、載物裝置，6、控制器，7、軌道，8、上固定裝置，9、主機械臂，10、活動副機械臂，11、牽引驅動裝置，12、牽引提升裝置。

具體實施方式

下面結合具體實施例，進一步闡述本實用新型。

一種多關節機器手轉運裝置，所述轉運裝置包括牽引裝置1、多關節機器手2、定位裝置3、平衡裝置4、載物裝置5、控制器6、軌道7以及上固定裝置8；所述多關節機器手包括主機械臂9和活動副機械臂10；所述定位裝置3是安裝在平衡裝置4前部的紅外定位裝置；所述平衡裝置4安裝在所述活動副機械臂10前端，所述牽引裝置1安裝在所述多關節機器手2的上部。

所述牽引裝置1包括牽引驅動裝置11和牽引提升裝置12，所述牽引提升裝置12與載物裝置5通過交叉轉子軸承連接。所述牽引裝置1固定在上固定裝置8上，所述上固定裝置8為天花板或機架。所述牽引驅動裝置11是電機和/氣缸驅動裝置。所述載物裝置5通過升降氣缸與平衡裝置4連接。

本實用新型的多關節機器手轉運裝置采用牽引裝置與機械手配合協調工作，牽引裝置為機械手提供額外的提升力和轉移力，使得多關節機械手在不使用大功率驅動器的情況下也可以實現對多種不同載荷的轉運，以滿足不同應用領域的需求。