[實用新型]碼垛機器人

有效

• 申請號: 201720103528.0
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN206427746U
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 林天華;陳志粦;吳晟遠
• 申請（專利權）人: 福建省華隆機械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 福州智理專利代理有限公司35208
• 代理人: 林捷華

1.一種碼垛機器人，其特征在于：它包括基座(1)、固設在基座(1)上的動力裝置(2)、由動力裝置(2)驅動的擺臂組件(3)以及設置在擺臂組件(3)前端的抓取裝置(4)；

所述擺臂組件(3)包括前臂(31)、后臂(32)以及連接在前臂(31)和后臂(32)上端的主臂(33)；

所述動力裝置(2)包括用于驅動前臂(31)下端進行水平位移的前臂驅動組件以及用于驅動后臂(32)下端進行垂直升降的后臂驅動組件；所述后臂驅動組件和基座(1)之間連接有彈性配重組件(7)。

2.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：所述彈性配重組件(7)為柱式彈簧、氣彈簧或油彈簧。

3.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：所述前臂驅動組件包括前臂安裝板(20)、間隔固設在前臂安裝板(20)上的兩塊水平支板(21)、設于水平支板(21)之間的前臂轉軸(22)、水平絲桿(23)以及用于驅動水平絲桿(23)的前臂伺服電機(24)；所述前臂(31)的下端套在前臂轉軸(22)上；所述前臂安裝板(20)底部設有與水平絲桿(23)配合的螺母；

所述后臂驅動組件包括后臂安裝板(25)、間隔固設在后臂安裝板(25)上的兩塊垂直支板(26)、設于垂直支板(26)之間的后臂轉軸(27)、垂直絲桿(28)以及用于驅動垂直絲桿(28)的后臂伺服電機(29)；所述后臂(32)的下端套在后臂轉軸(27)上；所述后臂安裝板(25)上設有與垂直絲桿(28)配合的螺母；所述彈性配重組件(7)的一端固定在后臂安裝板(25)上。

4.根據權利要求3所述的碼垛機器人，其特征在于：所述前臂安裝板(20)通過水平架(11)安裝在基座(1)上，所述水平架(11)上設有橫向導軌(12)，所述前臂安裝板(20)設有與橫向導軌(12)配合的橫向滑塊(201)；

所述后臂安裝板(25)通過垂直架(13)安裝在基座(1)上，所述垂直架(13)上設有豎向導軌(14)，所述后臂安裝板(25)設有與豎向導軌(14)配合的豎向滑塊(251)。

5.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：所述前臂(31)和后臂(32) 分別鉸接在主臂(33)的后端側。

6.根據權利要求1所述的碼垛機器人，其特征在于：它還包括設置在基座(1)下側的回轉組件(5)；

所述回轉組件(5)包括底架(51)、設于底架(51)上的回轉支承(52)、與回轉支承(52)配合的減速機(53)以及驅動減速機(53)的旋轉伺服電機(54)。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的碼垛機器人，其特征在于：所述抓取裝置(4)包括鉸接在主臂(33)前端的電機安裝座(41)、固設在電機安裝座(41)上的抓手電機(42)以及與抓手電機(42)連接的吸盤組件(43)；

所述吸盤組件(43)包括抓取固定板(431)、設置在抓取固定板(431)上的轉接器(432)以及若干與轉接器(432)連接的真空吸盤(433)；所述抓取固定板(431)下側設有支撐桿(434)，各真空吸盤(433)通過支撐桿(434)對稱設置在抓取固定板(431)下側。

8.根據權利要求7所述的碼垛機器人，其特征在于：所述真空吸盤(433)為兩個，其對稱設置在抓取固定板(431)的兩側。

9.根據權利要求7所述的碼垛機器人，其特征在于：它還包括平衡組件(6)；所述平衡組件(6)包括鉸接在前臂(31)前端的三角板(61)、第一平衡拉桿(62)以及第二平衡拉桿(63)；所述第一平衡拉桿(62)的一端鉸接在前臂驅動組件上，另一端鉸接在三角板(61)上；所述第二平衡拉桿(63)的一端鉸接在三角板(61)上，另一端鉸接在電機安裝座(41)上。