[實用新型]一種用于機器人打磨的在線視覺檢測系統

有效

• 申請號: 201720102525.5
• 申請日: 2017-01-31
• 公開（公告）號: CN206405908U
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 黃新春;李山;夏衛紅;胡建勇;謝少波;趙鍵;張曉騰
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B24B49/02
• 分類號: B24B49/02;B24B49/12;B24B51/00
• 代理公司: 蘭州振華專利代理有限責任公司62102
• 代理人: 張真

1.一種用于機器人打磨的在線視覺檢測系統，其特征是包括三維激光測量機構和二維運動機構，二維運動機構上還設置有位姿調整機構，所述的三維激光測量機構包括工控機，工控機與信號處理器相連，信號處理器與安裝在位姿調整機構上的三維激光攝像頭相連，工控機分別與二維運動機構的X方向導軌和Y方向導軌的控制變頻電機相連，鍵盤和顯示器與工控機相連；二維運動機構的X方向導軌安裝在Y方向導軌上。

2.如權利要求1所述的一種用于機器人打磨的在線視覺檢測系統，其特征在于：所述的位姿調整機構包括安裝在二維運動機構的X方向導軌上的底座，支撐軸通過底部法蘭安裝在底座上，支撐軸上設置有轉接頭，卡座通過卡柄安裝在轉接頭上，卡柄上設置有轉軸，支座安裝在轉軸上，支座上設置有用于安裝三維激光攝像頭的連接板。

3.如權利要求2所述的一種用于機器人打磨的在線視覺檢測系統，其特征在于：所述的卡柄端部還設置有用于緊固卡座和卡柄的旋鈕，旋緊旋鈕實現轉接頭相對于支撐軸固定，同時實現卡柄對轉軸的夾緊定位；所述的支座通過螺釘與轉軸固定相連，連接板通過螺釘與支座固定相連。

4.如權利要求1所述的一種用于機器人打磨的在線視覺檢測系統，其特征在于：所述的三維激光測量機構的三維激光攝像頭通過螺釘固定在位姿調整機構的連接板上，工件放置在三維激光攝像頭掃描范圍內，通過位姿調整機構的調整實現三維激光攝像頭對工件單個檢測位置的掃描檢測；當需要對工件表面多個測量位置整體測量時，通過二維運動機構的X方向導軌和Y方向導軌的移動來實現，二維運動機構的X方向導軌和Y方向導軌在運動時的變頻電機的編碼信號通過工控機實施采集，從而獲得三維激光攝像頭沿工件二維表面移動進行采樣測量，掃描的信息通過信號處理器處理后傳遞到工控機中的圖像分析軟件中，通過對掃描點云數據的分析獲得工件表面質量的對應評價，對應的測量結果經工控機傳輸到機器人控制柜，機器人根據測量結果進行相應的調整繼續加工或停止。