[實用新型]履帶式核輻射監測機器人控制系統

有效

• 申請號: 201720101328.1
• 申請日: 2017-01-24
• 公開（公告）號: CN206426104U
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 過惠平;呂寧;劉延飛;王曉添;侯毅杰;李琪
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍火箭軍工程大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J19/02
• 代理公司: 西安創知專利事務所61213
• 代理人: 譚文琰

1.履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：包括設置在監控室內的遠程控制終端(16)和安裝在履帶式機器人上且與所述遠程控制終端(16)無線通信的輻射監測前端，所述輻射監測前端包括數據處理系統(8)以及與數據處理系統(8)相接的存儲器(11)、定時器(12)、定位系統(13)和超聲波避障模塊(14)，數據處理系統(8)的輸入端接有用于探測履帶式機器人行進區域信息的環境探測器(1)、輻射探測器(2)、音頻采集單元(3)和視頻采集單元，數據處理系統(8)的輸出端接有用于驅動履帶式機器人的機械臂(10)采集實驗試樣的驅動模塊(9)，所述視頻采集單元包括高清圖像探測器(6)和紅外圖像探測器(7)，以及分別為高清圖像探測器(6)和紅外圖像探測器(7)供電的直流電源(4)，直流電源(4)為高清圖像探測器(6)和紅外圖像探測器(7)供電的回路中串聯有用于切換高清圖像探測器(6)或紅外圖像探測器(7)工作的繼電器(5)，繼電器(5)為單刀雙擲繼電器，所述單刀雙擲繼電器的線圈控制端由數據處理系統(8)控制，輻射探測器(2)包括α/β探測器、γ探測器和中子探測器。

2.按照權利要求1所述的履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：所述數據處理系統(8)通過無線傳輸模塊(15)與遠程控制終端(16)進行無線通信，無線傳輸模塊(15)為WIFI模塊或2.4GHz無線射頻模塊，遠程控制終端(16)為手機終端或計算機終端。

3.按照權利要求1或2所述的履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：所述環境探測器(1)包括用于探測輻射區域能量溫度的溫度傳感器、用于探測輻射區域能見度的煙霧粉塵濃度傳感器和用于探測輻射區域人體生命體征參數的紅外熱釋傳感器。

4.按照權利要求3所述的履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：所述定位系統(13)包括GPS定位器和北斗定位系統。

5.按照權利要求3所述的履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：所述α/β探測器為流氣式正比計數器，γ探測器為NaI閃爍體探測器，中子探測器為長中子計數器。

6.按照權利要求3所述的履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：所述機械臂(10)為四自由度機械臂。

7.按照權利要求6所述的履帶式核輻射監測機器人控制系統，其特征在于：所述驅動模塊(9)為控制所述四自由度機械臂升降、伸縮、旋轉及開合的步進電機控制模塊。