[實用新型]氣動管道機器人

有效

• 申請號: 201720098165.6
• 申請日: 2017-01-23
• 公開（公告）號: CN206514004U
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 彭鶴;王勇;張蓬;龐哲
• 申請（專利權）人: 中國石油大學(北京)
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F16L55/40;F15B11/06;F15B11/16;F16L101/10
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 趙燕力,王春光

1.一種氣動管道機器人，其特征在于，所述氣動管道機器人包括第一本體，所述第一本體的一端鉸接有能軸向伸縮的中間氣動連接機構，所述中間氣動連接機構的另一端鉸接有第二本體，所述第一本體上設置有能沿徑向伸縮的第一行走模塊，所述第一本體上還設置有能徑向伸縮的第一氣動支撐模塊，所述第二本體上設置有能沿徑向伸縮的第二行走模塊，所述第二本體上還設置有能徑向伸縮的第二氣動支撐模塊，所述中間氣動連接機構、所述第一氣動支撐模塊和所述第二氣動支撐模塊均與一氣動控制系統連接。

2.如權利要求1所述的氣動管道機器人，其特征在于，所述中間氣動連接機構包括中間伸縮氣缸，所述中間伸縮氣缸包括中間氣缸筒和密封滑動套設于所述中間氣缸筒中的中間氣缸桿，所述第一本體與所述中間氣缸筒鉸接，所述第二本體與所述中間氣缸桿的自由端鉸接，所述中間伸縮氣缸與所述氣動控制系統連接。

3.如權利要求2所述的氣動管道機器人，其特征在于，所述中間氣動連接機構還包括導向裝置，所述導向裝置包括固定套設于所述中間氣缸筒外壁上的第一導向塊，所述導向裝置還包括固定套設于所述中間氣缸桿上的第二導向塊，所述第一導向塊上固定連接有與所述中間氣缸筒的軸向平行設置的、且能防止所述中間氣缸桿相對所述中間氣缸筒轉動的導向桿，所述導向桿的另一端穿設通過所述第二導向塊，所述第二導向塊能沿所述導向桿滑動。

4.如權利要求2所述的氣動管道機器人，其特征在于，所述第一氣動支撐模塊包括多個沿周向均勻間隔連接于所述第一本體上、且沿所述第一本體的徑向設置的第一支撐氣缸，各所述第一支撐氣缸的自由端固定設置有防滑塊，各所述第一支撐氣缸并聯連接于所述氣動控制系統；所述第二氣動支撐模塊包括多個沿周向均勻間隔連接于所述第二本體上、且沿所述第二本體的徑向設置的第二支撐氣缸，各所述第二支撐氣缸的自由端固定設置有所述防滑塊，各所述第二支撐氣缸并聯連接于所述氣動控制系統。

5.如權利要求4所述的氣動管道機器人，其特征在于，所述第一行走模塊包括多個沿周向均勻間隔連接于所述第一本體上、且能徑向伸縮的第一連桿機構，所述第一連桿機構包括與所述第一本體連接的、且沿所述第一本體軸向設置的第一固定桿，所述第一固定桿的一端鉸接有第一搖桿，所述第一固定桿的另一端鉸接有第一滾輪安裝桿，所述第一滾輪安裝桿的另一端鉸接有第一滾輪，所述第一滾輪安裝桿上固定鉸接有第一滑塊，所述第一滑塊能滑動地套設于所述第一搖桿上；

所述第二行走模塊包括多個沿周向均勻間隔連接于所述第二本體上、且能徑向伸縮的第二連桿機構，所述第二連桿機構包括與所述第二本體連接的、且沿所述第二本體軸向設置的第二固定桿，所述第二固定桿的一端鉸接有第二搖桿，所述第二固定桿的另一端鉸接有第二滾輪安裝桿，所述第二滾輪安裝桿的另一端鉸接有第二滾輪，所述第二滾輪安裝桿上固定鉸接有第二滑塊，所述第二滑塊能滑動地套設于所述第二搖桿上。

6.如權利要求5所述的氣動管道機器人，其特征在于，所述第一搖桿與所述第一固定桿鉸接的一端設置有第一臺階部，所述第一搖桿上套設有第一彈簧，所述第一彈簧的一端抵靠于所述第一臺階部上，所述第一彈簧的另一端抵靠于所述第一滑塊的端面上；

所述第二搖桿與所述第二固定桿鉸接的一端設置有第二臺階部，所述第二搖桿上套設有第二彈簧，所述第二彈簧的一端抵靠于所述第二臺階部上，所述第二彈簧的另一端抵靠于所述第二滑塊的端面上。

7.如權利要求5所述的氣動管道機器人，其特征在于，所述第一本體包括同軸設置的、且直徑相等的多個第一圓盤，相鄰兩個所述第一圓盤通過周向均勻間隔設置的第一連接桿固定連接，各所述第一支撐氣缸設置于同一所述第一圓盤上，各所述第一連接桿上分別固定連接一所述第一連桿機構；

所述第二本體包括同軸設置的、且直徑相等的多個第二圓盤，相鄰兩個所述第二圓盤通過周向均勻間隔設置的第二連接桿固定連接，各所述第二支撐氣缸設置于同一所述第二圓盤上，各所述第二連接桿上分別固定連接一所述第二連桿機構。

8.如權利要求7所述的氣動管道機器人，其特征在于，靠近所述中間伸縮氣缸的所述第一圓盤上設置有第一耳座，所述第一耳座通過第一銷軸鉸接于所述中間氣缸筒的密封端；靠近所述中間伸縮氣缸的所述第二圓盤上設置有第二耳座，所述第二耳座通過第二銷軸鉸接于所述中間氣缸桿的自由端。