[實(shí)用新型]一種用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置和復(fù)位檢測系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720096874.0
• 申請(qǐng)日: 2017-01-25
• 公開（公告）號(hào): CN206411791U
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊帆;童海明;吳宏強(qiáng);王偉洋;邱杭鍇;胡悅納
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州冰雪科技有限公司
• 主分類號(hào): G07F13/10
• 分類號(hào): G07F13/10
• 代理公司: 杭州橙知果專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)33261
• 代理人: 朱孔妙

1.一種用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：包括載板(20)、底座(10)、用于夾取盛器的夾持機(jī)構(gòu)(3)和用于載板(20)上下移動(dòng)的升降機(jī)構(gòu)，所述升降機(jī)構(gòu)安裝于底座(10)上，夾持機(jī)構(gòu)(3)包括夾爪結(jié)構(gòu)和增加臂長的延長臂(30)，夾爪結(jié)構(gòu)固定于延長臂(30)一端，延長臂(30)另一端旋轉(zhuǎn)連接于載板(20)表面；所述升降旋轉(zhuǎn)裝置還包括用于驅(qū)動(dòng)延長臂(30)旋轉(zhuǎn)連接端周向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述升降機(jī)構(gòu)為滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)包括螺桿(13)、螺母座(220)、驅(qū)動(dòng)螺桿(13)轉(zhuǎn)動(dòng)的升降電機(jī)(19)和限制螺母座(220)轉(zhuǎn)動(dòng)的限位結(jié)構(gòu)；所述螺母座(220)與載板(20)連接且同步上下移動(dòng)，螺桿(13)底部和升降電機(jī)(19)均固定于底座(10)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述升降電機(jī)(19)與螺桿(13)均固定于底座(10)的上表面，升降電機(jī)(19)輸出端與螺桿(13)通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述限位結(jié)構(gòu)包括支撐板(22)和限位軸(11)，所述支撐板(22)與螺母座(220)固定，支撐板(22)上設(shè)有用于供限位軸(11)穿設(shè)的限位孔。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述載板(20)位于支撐板(22)上方，所述載板(20)和支撐板(22)之間設(shè)有用于架高載板(20)的支撐柱(21)，支撐柱(21)兩端兩端連接在載板(20)和支撐板(22)上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(29)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(29)的輸出端與延長臂(30)固定且同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的用于盛器移動(dòng)的升降旋轉(zhuǎn)裝置，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)電機(jī)(29)，所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)(29)的輸出端與延長臂(30)固定且同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.一種用于權(quán)利要求7中升降旋轉(zhuǎn)裝置的復(fù)位檢測系統(tǒng)，其特征在于：包括

-角度檢測裝置，用于夾持機(jī)構(gòu)(3)復(fù)位時(shí)檢測其擺放的角度是否復(fù)位；

-高度檢測裝置，用于夾持機(jī)構(gòu)(3)復(fù)位時(shí)檢測其高度上是否復(fù)位；

-盛器檢測裝置(40)，用于檢測夾爪結(jié)構(gòu)是否有夾持到盛器；

-和旋轉(zhuǎn)電機(jī)(29)、升降電機(jī)(19)、夾爪結(jié)構(gòu)和控制模塊；

角度檢測裝置包括角度檢測模塊(28)和用于觸發(fā)角度檢測模塊(28)的角度觸發(fā)單元(27)，所述角度觸發(fā)單元(27)固定于載板(20)表面，角度檢測模塊(28)固定于夾爪結(jié)構(gòu)所在的延長臂(30)一端；

高度檢測裝置包括高度檢測模塊(18)和用于觸發(fā)高度檢測模塊(18)的高度觸發(fā)單元(17)，所述高度檢測模塊(18)固定于底座(10)上，高度觸發(fā)單元(17)固定于支撐板(22)上；

盛器檢測裝置(40)固定于延長臂(30)夾持機(jī)構(gòu)(3)所在的一端，盛器檢測裝置(40)朝向夾爪結(jié)構(gòu)中部；

所述控制模塊同旋轉(zhuǎn)電機(jī)(29)、升降電機(jī)(19)、夾爪結(jié)構(gòu)、角度檢測裝置、高度檢測裝置和盛器檢測裝置(40)均連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的復(fù)位檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述角度檢測模塊(28)和角度檢測模塊(28)均為接近開關(guān)，角度觸發(fā)單元(27)和高度觸發(fā)單元(17)均設(shè)有用于反射接近開關(guān)光源的反射表面。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的復(fù)位檢測系統(tǒng)，其特征在于：所述盛器檢測裝置(40)為接近開關(guān)。