[實(shí)用新型]自動(dòng)除草機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720092522.8
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN206612079U
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高曉勰;班建祿;賴乾恩;張行健;俞高紅
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號: A01M21/02
• 分類號: A01M21/02;A01B39/18;A01B39/26
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙)33240
• 代理人: 杜軍

1.自動(dòng)除草機(jī)器人，包括行進(jìn)機(jī)構(gòu)、行間除草機(jī)構(gòu)、株間除草機(jī)構(gòu)、機(jī)架和攝像頭；其特征在于：所述的機(jī)架前端呈圓弧狀，后部底面為平面；所述的攝像頭固定在機(jī)架前端，攝像頭中心軸線的高度為300～400mm；

所述的行進(jìn)機(jī)構(gòu)包括第一步進(jìn)電機(jī)、電機(jī)座、第一齒輪、第二齒輪、第一軸套、輪軸和行進(jìn)輪；所述的電機(jī)座和兩個(gè)第一軸套均固定在機(jī)架上；兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)均固定在電機(jī)座上；兩個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上均固定有第一齒輪；兩根輪軸與兩個(gè)第一軸套分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；兩根輪軸同軸設(shè)置，相對端與兩個(gè)第二齒輪分別固定，相背端與兩個(gè)行進(jìn)輪分別固定；兩個(gè)第一齒輪與兩個(gè)第二齒輪分別嚙合；

所述的行間除草機(jī)構(gòu)包括第一直流電機(jī)、齒輪箱、第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪、第六齒輪、第七齒輪、第八齒輪、第九齒輪、第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸、第三傳動(dòng)軸、第二軸套、行間除草軸和行間除草爪；所述的齒輪箱和兩個(gè)第二軸套均固定在機(jī)架上；第一直流電機(jī)固定在齒輪箱上；兩根行間除草軸與兩個(gè)第二軸套分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；兩根行間除草軸的上端均固定有第九齒輪，下端均固定有行間除草爪；所述的第一傳動(dòng)軸、第二傳動(dòng)軸和第三傳動(dòng)軸均與齒輪箱構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述的第四齒輪及第五齒輪均固定在第一傳動(dòng)軸上；所述的第六齒輪及第七齒輪均固定在第二傳動(dòng)軸上；所述的第八齒輪固定在第三傳動(dòng)軸上；所述第一直流電機(jī)的輸出軸上固定有第三齒輪；第三齒輪與第四齒輪嚙合；第五齒輪與第六齒輪嚙合；第八齒輪及一個(gè)第九齒輪均與第七齒輪嚙合；另一個(gè)第九齒輪與第八齒輪嚙合；

所述的株間除草機(jī)構(gòu)包括第二直流電機(jī)、第十齒輪、第十一齒輪、第四傳動(dòng)軸、第一帶輪、支承盒、擺動(dòng)中心軸、第二步進(jìn)電機(jī)、第十二齒輪、第十三齒輪、支座、擺動(dòng)臂、第二帶輪、擺動(dòng)盒、傳動(dòng)帶、株間除草軸和株間除草爪；所述的第二步進(jìn)電機(jī)和支座均固定在機(jī)架上；第二步進(jìn)電機(jī)的輸出軸上固定有第十二齒輪；所述的擺動(dòng)中心軸與支座構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述的第十三齒輪及支承盒均與擺動(dòng)中心軸固定；第十二齒輪與第十三齒輪嚙合；所述的第二直流電機(jī)固定在支承盒上；第二直流電機(jī)的輸出軸上固定有第十齒輪；第四傳動(dòng)軸與支承盒構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；第四傳動(dòng)軸上固定有第十一齒輪及第一帶輪；第十齒輪與第十一齒輪嚙合；所述的擺動(dòng)臂的一端與支承盒固定，另一端與擺動(dòng)盒固定；株間除草軸與擺動(dòng)盒構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；株間除草軸的上端固定有第二帶輪，下端固定有株間除草爪；傳動(dòng)帶套在第一帶輪與第二帶輪上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)除草機(jī)器人，其特征在于：所述的行間除草爪與株間除草爪外形相同，均包括一體成型的固定環(huán)和六根彎桿，六根彎桿沿周向均布在固定環(huán)上，彎桿的自由端向下彎曲。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)除草機(jī)器人，其特征在于：所述第七齒輪和第八齒輪的齒數(shù)相等。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)除草機(jī)器人，其特征在于：所述的傳動(dòng)帶為同步帶，第一帶輪及第二帶輪均為同步帶輪。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)除草機(jī)器人，其特征在于：工作狀態(tài)下，行進(jìn)輪、機(jī)架后部底面、行間除草爪及株間除草爪均與水田中淤泥接觸。