[實用新型]一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720080441.6
• 申請日: 2017-01-22
• 公開（公告）號: CN206421229U
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂金秋;程方;朱龍泉;王爍;王浩;徐濤;鄒佳;張鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 無錫卡爾曼導(dǎo)航技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司32102
• 代理人: 沈良菊

1.一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，包括差分基準(zhǔn)站，其特征在于：所述差分基準(zhǔn)站檢測衛(wèi)星信號并將衛(wèi)星信號傳輸給無人駕駛儀，無人駕駛儀包括衛(wèi)星定位模塊、環(huán)境感知模塊和導(dǎo)航控制模塊，所述差分基準(zhǔn)站將衛(wèi)星信號傳輸給衛(wèi)星定位模塊，所述衛(wèi)星定位模塊輸出定位結(jié)果并發(fā)送給導(dǎo)航控制模塊，所述環(huán)境感知模塊感應(yīng)農(nóng)機前方和四周的環(huán)境信息并將識別結(jié)果發(fā)送給導(dǎo)航控制模塊，所述導(dǎo)航控制模塊根據(jù)接收到的農(nóng)機位置信息和周圍環(huán)境信息規(guī)劃出農(nóng)機要執(zhí)行的動作并將農(nóng)機動作指令發(fā)送給農(nóng)機主控端，農(nóng)機主控端控制農(nóng)機的換向、剎車和懸掛機具的升降。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述差分基準(zhǔn)站包括北斗測量型天線，所述北斗測量型天線通過射頻線纜連接有衛(wèi)星接收機，衛(wèi)星接收機將接收到的衛(wèi)星數(shù)據(jù)發(fā)送給發(fā)射電臺，發(fā)射電臺上連接有發(fā)射電臺天線，所述衛(wèi)星定位模塊接收北斗測量型天線和發(fā)射電臺天線發(fā)送過來的衛(wèi)星數(shù)據(jù)信號。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述衛(wèi)星定位模塊包括接收電臺和北斗高精度板卡，所述接收電臺接收由發(fā)射電臺天線發(fā)送過來的數(shù)據(jù)并傳送給北斗高精度板卡，北斗高精度板卡還同時接收北斗測量型天線傳輸過來的衛(wèi)星數(shù)據(jù)，所述北斗高精度板卡根據(jù)接收到的衛(wèi)星數(shù)據(jù)解算出農(nóng)機位置并將定位結(jié)果發(fā)送給導(dǎo)航控制模塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述環(huán)境感知模塊包括雷達、機器視覺相機和工控機，農(nóng)機的前側(cè)和后側(cè)均安裝有機器視覺相機，農(nóng)機的前側(cè)安裝有雷達，所述工控機接收由雷達傳輸過來的雷達數(shù)據(jù)，同時提取機器視覺相機發(fā)送過來的視頻信息，所述工控機根據(jù)雷達數(shù)據(jù)和提取的視頻信息分別識別農(nóng)機前方和四周的環(huán)境信息，所述工控機輸出識別結(jié)果發(fā)送給導(dǎo)航控制模塊。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述導(dǎo)航控制模塊包括導(dǎo)航驅(qū)動箱，所述導(dǎo)航驅(qū)動箱根據(jù)工控機發(fā)送過來的環(huán)境信息和北斗高精度板卡發(fā)送過來的農(nóng)機位置信息規(guī)劃出農(nóng)機要執(zhí)行的動作，所述農(nóng)機主控端包括動作主控制器，所述動作主控制器與農(nóng)機的電控系統(tǒng)連接，所述導(dǎo)航驅(qū)動箱將農(nóng)機執(zhí)行的動作信號傳輸給農(nóng)機的動作主控制器，所述電控系統(tǒng)包括農(nóng)機的懸掛控制系統(tǒng)和農(nóng)機的剎車控制系統(tǒng)，農(nóng)機的剎車控制系統(tǒng)控制農(nóng)機的剎車，農(nóng)機的懸掛控制系統(tǒng)控制懸掛機具的升降。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述無人駕駛控制裝置還包括人機交互模塊，所述人機交互模塊包括可操作的車載平板，所述車載平板接收導(dǎo)航驅(qū)動箱發(fā)送過來的農(nóng)機定位信息和農(nóng)機狀態(tài)信息并顯示在車載平板的屏幕上，操作車載平板可將農(nóng)機的動作信號發(fā)送給動作主控制器，所述動作主控制器接收車載平板發(fā)送過來的農(nóng)機動作執(zhí)行命令并控制農(nóng)機進行相應(yīng)動作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述導(dǎo)航控制模塊還包括遙控發(fā)射器和遙控接收器，所述遙控接收器接收遙控發(fā)射器發(fā)過來的遠程控制指令并將遠程控制指令傳輸給動作主控制器，所述動作主控制器控制農(nóng)機進行相應(yīng)動作。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7任一項所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述農(nóng)機主控端還包括角度傳感器和轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，所述角度傳感器檢測農(nóng)機導(dǎo)向輪的角度并將轉(zhuǎn)向角信號發(fā)給導(dǎo)航驅(qū)動箱，所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行器與農(nóng)機的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)連接，所述導(dǎo)航驅(qū)動箱根據(jù)接收到的轉(zhuǎn)向角信號和位置信息解算出轉(zhuǎn)向動作指令并將轉(zhuǎn)向動作指令發(fā)送給轉(zhuǎn)向執(zhí)行器，轉(zhuǎn)向執(zhí)行器控制農(nóng)機的轉(zhuǎn)向。

9.根據(jù)權(quán)利要求4～7任一項所述的一種基于北斗的農(nóng)機自動駕駛控制裝置，其特征在于：所述雷達選用毫米波雷達。