[實(shí)用新型]一種機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720077816.3
• 申請日: 2017-01-20
• 公開（公告）號: CN206383133U
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 史洪松;黃娜
• 申請（專利權(quán)）人: 江西工程學(xué)院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J15/08;B65G47/91
• 代理公司: 西安銘澤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)61223
• 代理人: 潘宏偉

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

機(jī)器人是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備，機(jī)械手是機(jī)器人的一個重要分支。但現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手，結(jié)構(gòu)普遍較為復(fù)雜，成本較高，兩只機(jī)械爪抓取不夠穩(wěn)定，可抓取物料的體積較小，另外在鍛造行業(yè)，需要對物料抓取后，在鍛模鍛造的過程中需要不斷調(diào)整物料的角度，目前大多機(jī)械手不具有轉(zhuǎn)向的功能。

綜上所述，現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手，存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高，可抓取物料的體積較小，抓取不夠穩(wěn)定，不具有轉(zhuǎn)向功能，難以在鍛造行業(yè)應(yīng)用的問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手，可以解決現(xiàn)有技術(shù)中，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高，可抓取物料的體積較小，抓取不夠穩(wěn)定，不具有轉(zhuǎn)向功能，難以在鍛造行業(yè)應(yīng)用的問題。

本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，包括支撐機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；支撐機(jī)構(gòu)包括由若干塊弧形支撐桿組成的圓形的支撐架、第一法蘭和若干個鉸接桿，所述弧形支撐桿與所述鉸接桿一一間隔設(shè)置，所述鉸接桿的端部可自由轉(zhuǎn)動地設(shè)置在與該鉸接桿相鄰的所述弧形支撐桿的端部內(nèi)，所述鉸接桿上開設(shè)有限位孔，所述支撐架和所述第一法蘭通過連接桿連接；抓取機(jī)構(gòu)包括連接在所述第一法蘭下底面上的氣缸、連接在所述氣缸的活塞桿上的連接塊和與所述鉸接桿一一對應(yīng)的機(jī)械爪，所述機(jī)械爪為由第一部分和第二部分所組成的V型結(jié)構(gòu)，所述第一部分的一端與所述第二部分的一端相連接，所述第一部分遠(yuǎn)離所述第二部分的一端與所述連接塊相鉸接，所述第一部分穿在所述限位孔中，所述第一部分與所述鉸接桿的轉(zhuǎn)動中心線相垂直；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和連接在所述電機(jī)的輸出端上的第二法蘭，所述第二法蘭與所述第一法蘭相連接。

更優(yōu)地，所述機(jī)械爪的數(shù)量為三個或三個以上。

更優(yōu)地，所述機(jī)械爪沿所述氣缸的活塞桿的軸心線周向均勻布置。

更優(yōu)地，所述電機(jī)的輸出軸的軸心線與所述氣缸的活塞桿的軸心線位于同一條直線上。

更優(yōu)地，所述第二部分上開設(shè)有能夠增加摩擦力的凹槽。

本實(shí)用新型，提供一種機(jī)械手，其利用氣缸的收放帶動機(jī)械爪動作，以提供抓取力，結(jié)構(gòu)簡單、成本較低，可抓取物料的體積大，機(jī)械爪同時同步工作，抓取穩(wěn)定，電機(jī)可以帶動整個機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)械手具備轉(zhuǎn)向功能，在鍛造的過程中，可以模擬人手工轉(zhuǎn)動物料進(jìn)行鍛打，以獲得較好的組織結(jié)構(gòu)。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型提供的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中鉸接桿的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說明：

10-支撐架，11-鉸接桿，12-限位孔，13-第一法蘭，14-連接桿，20-氣缸，21-連接塊，22-機(jī)械爪，30-電機(jī)，31-第二法蘭。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，對本實(shí)用新型的一個具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不受具體實(shí)施方式的限制。

如圖1和圖2所示，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)械手，包括支撐機(jī)構(gòu)、抓取機(jī)構(gòu)和轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)；支撐機(jī)構(gòu)包括由若干塊弧形支撐桿組成的圓形的支撐架10、第一法蘭13和若干個鉸接桿11，弧形支撐桿與鉸接桿11一一間隔設(shè)置，鉸接桿11的端部可自由轉(zhuǎn)動地設(shè)置在與該鉸接桿11相鄰的弧形支撐桿的端部內(nèi)，鉸接桿11上開設(shè)有限位孔12，支撐架10和第一法蘭13通過連接桿14連接；抓取機(jī)構(gòu)包括連接在第一法蘭13下底面上的氣缸20、連接在氣缸20的活塞桿上的連接塊21和與鉸接桿11一一對應(yīng)的機(jī)械爪22，機(jī)械爪22為由第一部分和第二部分所組成的V型結(jié)構(gòu)，第一部分的一端與第二部分的一端相連接，第一部分遠(yuǎn)離第二部分的一端與連接塊21相鉸接，第一部分穿在限位孔12中，第一部分與鉸接桿11的轉(zhuǎn)動中心線相垂直；轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括電機(jī)30和連接在電機(jī)30的輸出端上的第二法蘭31，第二法蘭31與第一法蘭13相連接，機(jī)械爪22的數(shù)量為三個，機(jī)械爪22沿氣缸20的活塞桿的軸心線周向均勻布置，電機(jī)30的輸出軸的軸心線與氣缸20的活塞桿的軸心線位于同一條直線上，第二部分上開設(shè)有能夠增加摩擦力的凹槽。

在其他實(shí)施例中，上述實(shí)施例中的機(jī)械爪22可以為三個以上。