[實用新型]一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺

有效

• 申請號: 201720066143.1
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN206426124U
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 朱雅光;陳龍;劉瓊;張奕;向兵;秦瑞
• 申請（專利權）人: 長安大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01D21/02;G01M99/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司61200
• 代理人: 陸萬壽

1.一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺，其特征在于，包括多氣缸平臺(6)、支撐保護機構(20)和底臺(5)；多氣缸平臺(6)和支撐保護機構(20)均設置在底臺(5)上；

多氣缸平臺(6)為矩形，多氣缸平臺(6)包括若干個矩形氣缸平臺，每個矩形氣缸平臺包括矩形臺面(21)、球鉸機構(7)、氣缸(9)、力傳感器和位移傳感器(8)；若干個球鉸機構(7)安裝在矩形臺面(21)的下表面，每個球鉸機構(7)上均安裝有氣缸(9)，位移傳感器(8)安裝在氣缸(9)上，矩形臺面(21)的下表面還安裝有力傳感器；

支撐保護機構(20)包括支撐柱(22)、導軌(3)、支撐桿(12)和夾持機構；四個支撐柱(22)分別垂直設置于底臺(5)上表面的四個角上；導軌(3)的個數為2，導軌(3)固定設置在兩個支撐柱(22)的頂端之間，且兩個導軌(3)互相平行；兩個支撐桿(12)設置在兩個導軌(3)之間，且兩個支撐桿(12)互相平行，支撐桿(12)能夠沿導軌方向移動；夾持機構設置在支撐桿(12)上。

2.根據權利要求1所述的一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺，其特征在于，多氣缸平臺(6)上鋪設有保護層(4)，保護層(4)為柔性材料；多氣缸平臺(6)上還放置有測試機器人(2)，測試機器人(2)放置在保護層(4)上。

3.根據權利要求2所述的一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺，其特征在于，測試機器人(2)包括機械腿和機體，若干個機械腿圍繞機體設置；機械腿的端部設置有六維力傳感器和壓力傳感器；機身上設置有姿態傳感器。

4.根據權利要求1所述的一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺，其特征在于，夾持機構包括移動環(13)、柔性繩(14)、夾持橫桿(15)、夾持縱桿(17)和滑塊(19)；在每個支撐桿(12)上套設有移動環(13)，移動環(13)能夠在支撐桿(12)上移動；移動環(13)通過柔性繩(14)與夾持橫桿(15)連接，夾持橫桿(15)的下表面開設有滑槽，滑槽內設置有兩個夾持縱桿(17)，兩個夾持縱桿(17)相對的兩個面上開設有滑塊導軌，滑塊導軌內設置有滑塊(19)；兩個夾持縱桿(17)的底端設置有滑塊檔桿(18)，滑塊檔桿(18)能夠擋住滑塊(19)。

5.根據權利要求1所述的一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺，其特征在于，支撐桿(12)的兩端均設置有滾輪(10)；底臺(5)的下表面設置有若干支撐腿(11)。

6.根據權利要求1所述的一種足式仿生機器人姿態控制測試平臺，其特征在于，多氣缸平臺(6)連接有氣壓泵站。