[實用新型]自動行走機器人

有效

• 申請號: 201720062011.1
• 申請日: 2017-01-19
• 公開（公告）號: CN206413408U
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 孔釗;郭寧
• 申請（專利權）人: 蘇州科瓴精密機械科技有限公司
• 主分類號: A01D34/01
• 分類號: A01D34/01;A01D34/00
• 代理公司: 蘇州威世朋知識產權代理事務所(普通合伙)32235
• 代理人: 楊林潔

技術領域

本實用新型涉及一種自動行走機器人，尤其是一種能夠在戶外移動并自主執行工作任務的自動行走機器人。

背景技術

隨著科學技術的發展，智能的自動行走設備為人們所熟知，由于自動行走設備可以自動預先設置的程序執行預先設置的相關任務，無須人為的操作與干預，因此在工業應用及家居產品上的應用非常廣泛。工業上的應用如執行各種功能的機器人，家居產品上的應用如割草機、吸塵器等，這些智能設備極大地節省了人們的時間，給工業生產及家居生活都帶來了極大的便利。與傳統產品相比，自動行走機器人具備自動行走功能，可以防止碰撞，范圍之內防止出線，自動返回充電，具備安全檢測和電池電量檢測，具備一定爬坡能力，尤其是一種適合家庭庭院、公共綠地等場所進行草坪修剪維護。自動行走機器人能夠自主的完成修剪草坪的工作, 無須人為直接控制和操作，且功率低、噪音小、無污染、外形精巧美觀，大幅度降低人工操作。

現有技術的自動行走機器人，尤其是自動行走割草機器人，在行經地面不平整的草地時，割草機器人的各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，容易導致行走輪原地打滑現象；并且由于割草機器人的各個行走輪與地面的摩擦牽引力不均衡，在割草機器人轉彎時，其轉向難以控制，轉向容易發生偏差。此外，在行經地面不平整的草地時，底盤隨著地面的高低起伏相應地顛簸，還容易導致設置在底盤上的裝置發生震動，影響裝置的性能，從而降低割草機器人的工作穩定性。

發明內容

本實用新型的目的在于提供一種工作穩定性較好的自動行走機器人。

為實現上述實用新型目的，本實用新型提供一種自動行走機器人用于在地面上自動行走和工作，包括：機體，安裝于機體的行走模塊以及與行走模塊連接的控制模塊，所述行走模塊包括安裝在機體上的行走輪組和驅動所述行走輪組的行走馬達，沿著自動行走機器人的行進方向，所述行走輪組包括設置在前的兩個前輪以及相對的兩個后輪，每個行走輪具有與該行走輪相對固定的輪軸，位于同一側的前輪和后輪設置為同步轉動，在兩個行走輪之間接觸地面的高度不同時，至少一個行走輪和其輪軸相對于機體的位置發生改變，以使所述機體保持在趨近于水平位置的平衡狀態。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪的輪軸相對機體能夠圍繞與自動行走機器人行進方向平行的軸線樞轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪的輪軸與所述機體之間連接鉸接結構，所述輪軸通過鉸接結構相對機體樞轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述鉸接結構設置兩個，沿著自動行走機器人的行進方向設置在所述至少一個行走輪的輪軸的兩側。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側輪軸與右側輪軸相對獨立設置，所述鉸接結構設置兩個，分別對應左側輪軸和右側輪軸設置。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側輪軸與右側輪軸相對獨立設置，所述左側輪軸和右側輪軸均通過所述鉸接結構相對機體樞轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述左側輪軸旋轉支撐在左支架上，所述右側輪軸旋轉支撐在右支架上，所述鉸接結構包括安裝在機體上的轉動軸，所述左支架和右支架均連接于轉動軸并能夠分別圍繞轉動軸的軸線旋轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述轉動軸固定于左支架和右支架中的一個上，所述左支架和右支架中的另一個樞轉連接于轉動軸，所述轉動軸旋轉的安裝于機體。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述至少一個行走輪中沿著自動行走機器人行進方向的左側輪軸與右側輪軸相對關聯設置，所述左側輪軸和右側輪軸構造為整體并一起通過所述鉸接結構相對機體樞轉。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述左側輪軸和右側輪軸均旋轉支撐在支架上，所述鉸接結構包括樞轉安裝在支架上的鉸鏈軸以及與鉸鏈軸連接的滑柱，所述滑柱的一端與所述鉸鏈軸連接，所述滑柱的另一端穿過機體上沿豎直方向設置的定位孔，所述支架承受朝向自動行走機器人所行走的地面的力。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述鉸接結構包括兩個，分別設置在支架上靠近兩側行走輪的位置。

作為本實用新型一實施方式的進一步改進，所述支架上設置安裝孔，所述安裝孔沿所述左側輪軸軸向的距離大于所述鉸鏈軸的外徑，所述鉸鏈軸能夠在安裝孔內移動并旋轉。