[實(shí)用新型]一種內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201720057376.5
• 申請(qǐng)日: 2017-01-17
• 公開（公告）號(hào): CN206393658U
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊乾坤;雷祎;田軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 慧靈科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及電動(dòng)夾爪技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪。

背景技術(shù)

在工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)，移動(dòng)機(jī)器人上會(huì)采用機(jī)械臂來進(jìn)行物料的搬運(yùn)整理，如分揀機(jī)器人，排爆機(jī)器人。在醫(yī)療自動(dòng)化設(shè)備中，比如血液分析儀，生化分析儀，血涂片制備儀，也采用機(jī)械手來進(jìn)行試管，試管架以及載玻片的調(diào)度，運(yùn)載，以上的一些應(yīng)用中，機(jī)械手末端夾持器往往都采用氣動(dòng)夾爪來實(shí)現(xiàn)。然而氣動(dòng)夾爪需要采用氣泵，在上面一些場(chǎng)合有很多限制，另外氣動(dòng)夾爪也會(huì)來環(huán)境噪音，所以就出現(xiàn)了電動(dòng)夾爪，摒棄了氣源，簡(jiǎn)化工廠，接電即用。

現(xiàn)有技術(shù)中的電動(dòng)夾爪通常采用伺服電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制，實(shí)現(xiàn)夾爪的夾持。夾住物體后，由于電機(jī)會(huì)過沖，會(huì)對(duì)被夾物體產(chǎn)生沖擊，損壞物體，也會(huì)對(duì)夾爪傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生沖擊，導(dǎo)致系統(tǒng)壽命下降。另外，現(xiàn)有技術(shù)中的電動(dòng)夾爪在使用過程中穩(wěn)定性不佳，影響加工精度。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪，包括夾取機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、減速機(jī)構(gòu)和控制電路板；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)通過減速機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)連接傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)夾取機(jī)構(gòu)開合，控制電路板控制連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括電機(jī)和電機(jī)安裝座，電機(jī)的輸出軸上固定安裝有輸出軸齒輪，電機(jī)通過輸出軸齒輪連接減速機(jī)構(gòu)，電機(jī)安裝在電機(jī)安裝座內(nèi)；所述電機(jī)安裝座尾部還設(shè)置有底座，控制電路板安裝在底座內(nèi)；所述減速機(jī)構(gòu)由多個(gè)減速齒輪軸以及安裝在減速齒輪軸上的級(jí)聯(lián)齒輪組成；所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括齒輪軸，減速機(jī)構(gòu)的輸出端驅(qū)動(dòng)連接齒輪軸；所述夾取機(jī)構(gòu)包括手指、齒條、導(dǎo)軌和導(dǎo)軌座，所述手指共有兩個(gè)，且相對(duì)設(shè)置，手指內(nèi)設(shè)置有齒條安裝槽，齒條安裝在齒條安裝槽內(nèi)；所述導(dǎo)軌固定安裝在導(dǎo)軌座內(nèi)，導(dǎo)軌與導(dǎo)軌座配合形成容納手指的活動(dòng)腔，兩個(gè)手指均安裝在活動(dòng)腔內(nèi)，導(dǎo)軌上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有將手指緊貼導(dǎo)軌內(nèi)壁的滾針，齒輪軸延伸至活動(dòng)腔內(nèi)，且齒輪軸與兩個(gè)手指內(nèi)的齒條嚙合；所述底座內(nèi)還設(shè)置有位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括磁鐵固定座，磁鐵固定座安裝在電機(jī)的尾軸上，磁鐵固定座上安裝有一個(gè)圓形的徑向沖刺的磁鐵，位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)還包括一個(gè)霍爾傳感器，且霍爾傳感器正對(duì)磁鐵的中心。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述齒條安裝槽內(nèi)還設(shè)置有減震塊，減震塊設(shè)置在齒條端面與齒條安裝槽內(nèi)壁之間。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述齒條安裝槽內(nèi)設(shè)置有兩個(gè)減震塊，且兩個(gè)減震塊對(duì)稱設(shè)置在齒條的兩端。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述電機(jī)通過機(jī)米螺絲固定在電機(jī)安裝座內(nèi)。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述導(dǎo)軌內(nèi)側(cè)還設(shè)置有交叉滾子保持架，交叉滾子保持架位于導(dǎo)軌與手指之間。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述齒輪軸上還套設(shè)有兩個(gè)軸承，兩個(gè)軸承分別安裝在導(dǎo)軌和導(dǎo)軌座上。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述控制電路板由三個(gè)電路板單體組成，其中兩個(gè)電路板單體豎直安裝，另外一個(gè)電路板單體水平安裝，電機(jī)安裝座內(nèi)還開設(shè)有用于容納豎直安裝的電路板單體的電路板容納腔，豎直安裝的電路板單體的上部延伸至電路板容納腔內(nèi)。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述霍爾傳感器安裝在水平安裝的電路板單體上。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述底座上還設(shè)置有插座機(jī)構(gòu)，插座機(jī)構(gòu)由航空插座和鎖緊螺母組成，航空插座通過鎖緊螺母固定在底座上，且航空插座電性連接控制電路板。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

1、該內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪，通過內(nèi)置控制電路板，減小了該電動(dòng)夾爪的尺寸簡(jiǎn)化了控制方式，通過對(duì)該電動(dòng)夾爪的行程進(jìn)行嚴(yán)密的規(guī)劃計(jì)算，實(shí)現(xiàn)了在寬度為44mm的情況下具有20mm的最大行程，具有重要的市場(chǎng)價(jià)值；

2、該內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪，通過設(shè)置減震塊，能夠吸收電機(jī)瞬時(shí)產(chǎn)生的沖擊力，從而避免因電機(jī)過沖所導(dǎo)致的被夾物體損壞，降低了對(duì)夾爪傳動(dòng)系統(tǒng)產(chǎn)生沖擊，延長(zhǎng)系統(tǒng)壽命；

3、該內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪通過結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，保證齒輪軸和夾爪在運(yùn)行過程中不會(huì)出現(xiàn)晃動(dòng)或竄動(dòng)，提高了操作精度，并通過設(shè)置位置檢測(cè)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)了該電動(dòng)夾爪的精確位置控制，另外，通過在導(dǎo)軌與手指之間設(shè)置交叉滾子保持架，提高了手指運(yùn)行的平穩(wěn)性。

附圖說明

圖1為內(nèi)置控制器的大行程電動(dòng)夾爪的整體外觀示意圖。