[實用新型]一種清洗機器人系統

有效

• 申請號: 201720053734.5
• 申請日: 2017-01-16
• 公開（公告）號: CN206729840U
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 葛亮
• 申請（專利權）人: 煙臺海特林自動化科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司11471
• 代理人: 周宇

技術領域

本實用新型屬于機器人技術領域，尤其涉及一種清洗機器人系統，該機器人系統主要用于建筑物的清洗作業。

背景技術

隨著科技的進步，高層建筑物越來越多，對于高層建筑物的清洗多采用懸空作業的方式，將清洗人員懸掛在半空中對建筑物外表面進行人工清洗作業，需要花費大量的人力、物力來完成清洗作業，不僅清洗效率低，清洗成本高，而且安全性能較差，極易發生安全事故。而且，高層建筑物的外表面常常沾有很多頑固污垢，采用常溫水難以將其清洗掉，增加了清洗人員的清潔難度、清洗效率低。鑒于此，有必要提出一種清洗速度快、安全性能高的清洗機器人以及一種能夠將水加熱的給水泵站向清洗機器人提供熱水，以便能夠快速、高效的完成清洗作業。

實用新型內容

本實用新型提供了一種清洗機器人系統，通過噴嘴將高壓水流噴射出，噴射出的高壓水流產生了帶動噴桿轉動的反向推力，從而構成噴桿的扭矩，帶動噴桿做圓周運動，旋轉的噴桿帶動噴嘴噴射出的高壓水流形成圓形的清洗面，高壓沖洗建筑的表面，擴大了清洗的面積，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

本實用新型的技術方案為：

一種清洗機器人系統，包括清洗機器人、儲水罐、給水泵站和牽引裝置，所述儲水罐通過所述給水泵站向所述清洗機器人輸送水；所述牽引裝置帶動所述清洗機器人在空間內移動；

所述清洗機器人包括清洗機體、噴桿和噴嘴，所述清洗機體的正面設有轉軸，所述噴桿的中間和所述轉軸連接，且所述清洗機體上開設有為所述噴桿注水的注水口，所述噴桿的兩端均設置有所述噴嘴，所述噴嘴和所述噴桿連通，所述噴桿兩端設置的所述噴嘴反向噴水對所述噴桿形成的反向推力構成所述噴桿的扭矩。

通過給水泵站將儲水罐內的水輸送至噴桿，并通過噴嘴噴射出，噴射出的高壓水流產生了帶動噴桿轉動的反向推力，從而構成所述噴桿的扭矩，帶動噴桿做圓周運動，旋轉的噴桿帶動噴嘴噴射出的高壓水流形成圓形的清洗面，高壓沖洗建筑的表面，擴大了清洗的面積，提高了清洗效率，不需要人工清洗。

進一步的，所述轉軸位于所述清洗機體正面的中心位置，且所述噴桿的中點與所述轉軸連接。

進一步的，所述噴嘴包括第一噴嘴和第二噴嘴，所述第一噴嘴和所述第二噴嘴分別設置在所述噴桿的兩端，所述第一噴嘴和所述第二噴嘴在豎直方向的分力方向相反，兩個噴嘴的噴射方向不同，使得兩個噴嘴高速噴出的水流會帶動噴桿快速旋轉，旋轉的噴桿帶動兩個噴嘴噴射出的高壓水形成一個圓形的清洗面，提高了清洗效率。

所述第一噴嘴和所述第二噴嘴上均設有多個噴孔，高壓水通過噴孔噴射出霧狀水流，擴大了清洗的面積，提高了清洗效率。

進一步的，所述清洗機器人還包括提升連接扣、牽引框架和多個導向塊；所述提升連接扣和所述牽引框架均設置在所述清洗機體上；所有的所述導向塊均設置在所述牽引框架背離所述清洗機體的一側，所有的所述導向塊均與所述牽引框架可拆卸固定連接，所有的所述導向塊朝向所述牽引框架的一側設有凹槽，所述凹槽貫穿所述導向塊的兩側；所述提升連接扣、所述導向塊與所述牽引裝置連接，帶動所述清洗機體在空間內移動，并防止所述清洗機體高空墜落，避免了安全事故的發生。

進一步的，所述清洗機器人還包括平衡桿和兩個平衡球，所述平衡桿水平設置在所述牽引框架上，且所述平衡桿的兩端關于所述清洗機體的中心軸對稱設置，所述兩個平衡球對稱設置在所述平衡桿的兩端，使得機器人在空中能夠保持平衡。

進一步的，所述清洗機器人還包括反推裝置和第一控制器，所述反推裝置和所述第一控制器均設置在所述牽引框架上，所述反推裝置和所述第一控制器電連接，所述反推裝置在水平方向作用于所述清洗機體的作用力與所述噴嘴在水平方向作用于所述清洗機體的作用力的方向相反。

當噴嘴噴射出高壓水時，會產生一個與噴射方向相反的作用力，使得清洗機體遠離建筑物，超過了有效清洗范圍，降低了清洗機體的有效清洗效率；通過反推裝置給清洗機體提供與噴嘴的噴射方向相同的作用力，以抵消噴嘴噴射出高壓水時產生的與噴射方向相反的作用力，使得清洗機體始終保持在有效的清洗范圍內。

進一步的，所述給水泵站包括給水機體、輸送裝置、加熱裝置和燃料罐；所述輸送裝置、所述加熱裝置和所述燃料罐均設置于所述給水機體上；所述儲水罐通過所述輸送裝置與所述加熱裝置的進水口連接，所述加熱裝置的出水口通過管道與所述清洗機體的注水口連接；所述燃料罐向所述加熱裝置輸送燃料。