[實用新型]一種用于輸電線路除異物機器人的組合清障裝置

有效

• 申請號: 201720052166.7
• 申請日: 2017-01-17
• 公開（公告）號: CN206432623U
• 公開（公告）日: 2017-08-22
• 發明（設計）人: 朱愛斌;劉洋洋;何大勇;鄒超
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 北京市領專知識產權代理有限公司11590
• 代理人: 林輝輪

1.一種用于輸電線路除異物機器人的組合清障裝置，其特征在于：包括設置在機體上的機械手、左切割機構和右切割機構，左切割機構和右切割機構對稱設置在機械手的兩側；

所述機械手包括通過螺栓固定安裝在所述機體上的底座、通過轉軸安裝在底座上的機械手支架、控制機械手支架轉動的機械手旋轉舵機、軸接在機械手支架上并由機械手俯仰舵機控制的機械手大臂、通過連接舵機連接在機械手大臂前端的機械手小臂、設置在機械手小臂上的第一攝像頭、固接在機械手小臂前端的連接架、設置在連接架上的擺動舵機、由擺動舵機控制的擺動支架、設置在擺動支架上的抓手舵機和切割舵機，抓手舵機連接抓手，切割舵機連接擺動板，擺動板上安裝第一直流減速電機以及軸接在第一直流減速電機上的第一切割刀片；

所述左切割機構和右切割機構的結構相同，均包括通過螺栓固定安裝在所述機體上的連接座、通過固定銷軸連接在連接座上的擺動臂、設置在連接座上用于控制擺動臂的擺動臂舵機、設置在擺動臂上的第二攝像頭、設置在擺動臂前端的第二直流減速電機以及軸接在第二直流減速電機上的第二切割刀片，擺動臂舵機的出軸通過專用舵盤連接至固定銷軸。

2.根據權利要求1所述的用于輸電線路除異物機器人的組合清障裝置，其特征在于：所述擺動臂為長條形的金屬板制成。

3.根據權利要求1所述的用于輸電線路除異物機器人的組合清障裝置，其特征在于：所述第一攝像頭和第二攝像頭均通過攝像頭支架分別設置在所述機械手小臂上和擺動臂上，第一攝像頭和第二攝像頭分別朝向機械手小臂的前端和擺動臂的前端。

4.根據權利要求1所述的用于輸電線路除異物機器人的組合清障裝置，其特征在于：所述第一切割刀片為橫向切割，所述第二切割刀片為縱向切割。

5.根據權利要求1所述的用于輸電線路除異物機器人的組合清障裝置，其特征在于：所述擺動支架為長條形的金屬板經兩次直角彎折制成，所述第一切割刀片的內側與所述抓手的外端平齊。