[實用新型]一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置

有效

• 申請號: 201720040898.4
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN206852764U
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 左超
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司32200
• 代理人: 朱小兵,劉莎

1.一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置，其特征在于，包括用于供電的電源模塊以及肌電信號采集模塊、主控芯片模塊、運動控制模塊、可穿戴手套模塊、顯示模塊，其中：

肌電信號采集模塊，用于采集患者手臂肌肉的表面肌電信號；

可穿戴手套模塊包括兩個分別佩戴在患者兩并指上的指套，每個指套上還分別設有關節位置傳感器和PVDF壓電薄膜傳感器，關節位置傳感器和PVDF壓電薄膜傳感器分別用于采集訓練動作手部關節的位置和力的大小；

運動控制模塊，與可穿戴手套模塊連接，用于根據主控芯片模塊的控制指令控制兩個指套進行動作、接收關節位置傳感器和PVDF壓電薄膜傳感器采集到的數據；

主控芯片模塊，與肌電信號采集模塊連接，接收肌電信號采集模塊采集到的肌電信號；與運動控制模塊連接，用于根據接收到的肌電信號向運動控制模塊發出控制指令；與顯示模塊連接，用于將運動控制模塊傳輸的關節位置傳感器和PVDF壓電薄膜傳感器采集到的數據傳輸至顯示模塊進行顯示。

2.根據權利要求1所述的一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置，其特征在于，肌電信號采集模塊包括依次連接的高密度矩陣式電極貼片、前置放大電路、濾波電路、工頻陷波電路、可變增益放大電路、A/D轉換電路和數據采集卡，數據采集卡與主控芯片模塊連接。

3. 根據權利要求1所述的一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置，其特征在于，數據采集卡為AC6621 PCII數據采集卡。

4.根據權利要求1所述的一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置，其特征在于，運動控制模塊包括控制器以及分別與其連接的無線收發模塊、電機驅動模塊以及兩個分別與兩個指套連接的電機。

5.根據權利要求1所述的一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置，其特征在于，電源模塊包括電池、電流傳感器、蜂鳴器電路，電池、電流傳感器和主控芯片模塊依次連接，蜂鳴器電路與主控芯片連接。

6.根據權利要求1所述的一種并指術后可穿戴康復機器人手套裝置，其特征在于，PVDF壓電薄膜傳感器信號采集系統包括依次連接的壓電薄膜傳感器、放大電路、LC濾波電路和A/D轉換電路。