[實用新型]一種單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720040561.3 | 申請日： | 2017-01-13 |
| 公開（公告）號： | CN206406083U | 公開（公告）日： | 2017-08-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周樂來;李貽斌;柴匯;榮學文 | 申請（專利權(quán)）人： | 山東大學 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 濟南金迪知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司37219 | 代理人： | 王緒銀 |
| 地址： | 250061 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 單軸兩 自由度 機器人 關(guān)節(jié) | ||
1.一種單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，包括第一關(guān)節(jié)總成和第二關(guān)節(jié)總成；其特征是：第一關(guān)節(jié)總成包括第一驅(qū)動電機、行星減速機和第一關(guān)節(jié)主軸，第一關(guān)節(jié)主軸與第一驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)子連接，行星減速機的輸入端與第一關(guān)節(jié)主軸連接；第二關(guān)節(jié)總成包括第二驅(qū)動電機、第二關(guān)節(jié)主軸和同步齒形帶輪，第二驅(qū)動電機殼體與行星減速機的輸出端連接，第二關(guān)節(jié)主軸與第二驅(qū)動電機的轉(zhuǎn)子連接，同步齒形帶輪固定安裝于第二關(guān)節(jié)主軸上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述第一驅(qū)動電機包括第一驅(qū)動電機殼體、第一驅(qū)動電機定子和第一驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子，第一驅(qū)動電機定子安裝在第一驅(qū)動電機外殼內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述第一驅(qū)動電機定子內(nèi)設(shè)置有霍爾傳感器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述第一關(guān)節(jié)主軸通過軸承支承在第一驅(qū)動電機外殼內(nèi)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述行星減速機包括減速機外殼、太陽輪、行星齒輪、行星架和內(nèi)齒圈，太陽輪固定安裝在第一關(guān)節(jié)主軸上，三個行星齒輪通過滾針軸承安裝于行星架中，行星架由行星架支承套筒和行星架輸出套筒構(gòu)成，行星架支承套筒通過軸承安裝于第一驅(qū)動電機殼體內(nèi)，行星架輸出套筒通過軸承安裝于減速機外殼內(nèi)，內(nèi)齒圈固定安裝于第一驅(qū)動電機殼體上，三個行星齒輪同時與太陽輪和內(nèi)齒圈嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述第二驅(qū)動電機，包括第二驅(qū)動電機殼體、第二驅(qū)動電機定子和第二驅(qū)動電機轉(zhuǎn)子，第二驅(qū)動電機定子安裝在第二驅(qū)動電機殼體內(nèi)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述第二驅(qū)動電機定子內(nèi)設(shè)置有霍爾傳感器。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的單軸兩自由度機器人關(guān)節(jié)，其特征是：所述第二關(guān)節(jié)主軸通過軸承支承于第二驅(qū)動電機殼體內(nèi)。
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