[實用新型]用于機械臂的夾持機構

有效

• 申請號: 201720039030.2
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN206605510U
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 尚唯堅;車志遠
• 申請（專利權）人: 北京一維弦科技有限責任公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司11021
• 代理人: 楊飛

技術領域

本實用新型涉及一種用于機械臂的夾持機構。

背景技術

隨著服務類機器人的迅速發展，機械手有時需要實現多種功能，不同的加持機構可以實現不同的功能，例如在不同的方向上夾持物體，例如在不同的方向上夾持住進行書寫的筆。然而，在現有技術中，更換夾持機構有時過于繁瑣，需要進行各種機械連接，耗費大量時間。這時就需要設計一種可適用于在不同方向夾持住物體的夾持機構，且該夾持機構需要能夠快速地在不同的機構之間進行切換。

此外，在待被夾持的物體接觸其他物體的情況下，由于機械臂的運動不能被十分精確地控制，從而出現被夾持物體的受力不恒定的情況，被夾持物體通常會出現受力過大或過小的情況，因此存在損壞被夾持物體和且所接觸的物體的情況，例如在待被夾持的物體是筆的情況下，在受力過大的情況下，可能出現戳穿紙面和損壞筆尖的情況。

上述的討論僅僅提供了一般的背景信息并且不試圖用于幫助確定請求保護的主題的范圍。

實用新型內容

本實用新型的目的旨在解決現有技術中存在的上述問題和缺陷的至少一個方面。

本實用新型的一個目的在于提供一種用于機械臂的夾持機構，其中，所述夾持機構包括：卡銷；第一基座，所述第一基座固定地連接至機械臂且可拆卸地連接至卡銷且設置有在縱向上延伸的第一通孔；夾持體，所述夾持體用于夾持物體且可拆卸地連接至卡銷，且設置有第一磁體，且適于從第一基座的縱向上的左側插入第一通孔中；第二基座，所述第二基座可拆卸地連接至卡銷，且設置有第二磁體，且適于從第一基座的縱向上的右側插入第一通孔中；以及彈性體，所述彈性體的左端連接至第一基座，右端連接至第二基座，其中，當夾持體和第二基座均插入到第一通孔中時，卡銷能夠同時連接至第一基座、夾持體和第二基座中，且彈性體處于彈性拉伸狀態，當卡銷與第一基座、夾持體和第二基座分開時，夾持體和第二基座通過第一磁體和第二磁體的磁力接合為一體，從而一體的夾持體和第二基座能夠在施加在夾持體上的縱向朝右力和彈性體的縱向朝左拉力的作用下在第一通孔中沿縱向彈性地移動。

優選地，所述第一基座可以具有沿豎直方向延伸的且機械地固定到機械臂的第一底板，以及沿縱向延伸且位于第一底板的左側的第一延伸體，所述第一基座居中地設置有延伸通過第一底板和第一延伸體的第一通孔，第一通孔具有第一長度；所述夾持體可以具有第一部分和第二部分且居中地設置有至少延伸通過第一部分的第二通孔，所述第二通孔用于在縱向上容納待被夾持物體；所述第二基座具有沿豎直方向延伸的第二底板，以及沿縱向延伸且位于第二底板左側的第二延伸體，所述第二延伸體居中地設置有縱向貫穿其中的第三通孔且適于從第一基座的右側插入到第一通孔中，所述第三通孔具有小于第一長度的第二長度；其中，所述第一延伸體的側壁上可以設置有用于容納卡銷的第一孔；所述第二部分可以設置有用于容納卡銷的第二孔，且具有大于或等于第二長度且小于第一長度的第三長度；所述第二延伸體的側壁可以設置有用于容納卡銷的第三孔。在第二基座和夾持體均插入到第一通孔中時，第二底板平行且抵靠第一底板，第二延伸體被容納在第一通孔中，第二部分至少部分地被容納在第三通孔中且抵接第二底板，第一部分至少部分地被容納在第一通孔中，并且第一孔、第二孔、第三孔對齊。

優選地，所述第一通孔的內壁可以在沿直徑相對的兩個位置處分別設置有延伸第一長度的第一縱向槽和第二縱向槽，第一縱向槽和第二縱向槽分別與第一孔間隔90°；以及所述第一部分可以具有沿第一部分的外表面延伸的第一縱向脊部和第二縱向脊部，在夾持體被插入到第一通孔中時，第一縱向脊部和第二縱向脊部與第一縱向槽和第二縱向槽對齊且在其中滑動。

優選地，所述第一延伸體可以在垂直于縱向和豎直方向的橫向上的側壁上設置有用于容納卡銷的兩個第一孔；所述第二延伸體可以在沿橫向的徑向上設置有用于容納卡銷的兩個第三孔；以及所述第二部分可以在垂直于縱向和豎直方向的橫向上具有容納卡銷的一個貫穿的第三孔。

優選地，所述彈性體可以包括第一彈性體和第二彈性體，所述第一延伸體的上表面和下表面上分別設置有第一突起部和第二突起部；所述第一底板的靠近第一延伸體的上表面和下表面的位置處分別設置有第一開口和第二開口；所述第二底板的上表面和下表面上分別設置有第三突起部和第四突起部；其中，所述第一彈性體的一端連接于第一突起部，中部穿過第一開口且另一端連接于第三突起部；以及所述第二彈性體的一端連接于第二突起部，中部穿過第二開口且另一端連接于第四突起部。