[實用新型]蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼

有效

• 申請號: 201720038904.2
• 申請日: 2017-01-13
• 公開（公告）號: CN207155779U
• 公開（公告）日: 2018-03-30
• 發明（設計）人: 張自強;孫延國;孫婷;王雅婷
• 申請（專利權）人: 長春工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本實用新型涉及機械外骨骼研發領域，具體涉及一種蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼。

背景技術

在飛速發展的現代社會，人們通常都會使用輪式交通工具運載沉重物體，但在實際生活中，有許多地方道路凹凸不平，輪式交通工具難以行進，由于人腿能適應較復雜路況的優點，使得行走助力裝置應運而生，協助人的行走，增強人們行走的能力，提高了行進速度，緩解人在大負重和長時間行走情況下極易出現的疲勞感，大大擴大了人們的運動范圍，故可運用于軍事、旅游、交通、工作助力等各方面，具有廣泛的應用前景。本實用新型主要用于對負重、長距離行走時的生物仿生助力機械外骨骼研究。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼，由腿部支撐結構、胯部及背部結構、肘臂支撐結構、腳部結構組成。

腿部支撐結構由脛骨支撐架、粗氣壓桿、細氣壓桿、氣壓桿連接頭、股骨支撐彈簧、股骨支撐連接頭、氣壓桿U字形連接架、股骨支撐組成，脛骨支撐架與粗氣壓桿相連接并通過銷釘固定，粗氣壓桿與細氣壓桿相套連接，氣壓桿U字形連接架與股骨支撐連接，脛骨支撐架與股骨支撐通過銷釘連接，氣壓桿連接頭（104）下端與細氣壓桿（103）通過螺紋連接，氣壓桿連接頭（104）上端與氣壓桿U字形連接架（107）通過銷釘連接；通過粗氣壓桿與細氣壓桿相對運動控制腿部運動，銷釘連接可以使兩個仿生物骨骼靈活運動，保證使用的靈活性。

胯部及背部結構包括胯部支撐、孔凹槽、連接圓柱一、連接圓柱二、背部支撐、肩部支撐，胯部支撐與背部支撐通過焊接連接，背部支撐與肩部支撐通過焊接連接，股骨支撐彈簧與連接圓柱一相連，股骨支撐連接頭與孔凹槽通過銷釘連接，通過胯部支撐、背部支撐、肩部支撐支撐起使用者的背部及上半身；通過股骨支撐彈簧連接進而控制股骨支撐靈活運動，盡量模仿人類行走機理。

肘臂支撐結構由前臂支撐、肘臂彈簧、前臂連接塊、后臂連接塊、肘臂舵機、舵機支架、后臂支撐、鏟形手組成，前臂支撐與前臂連接塊通過螺栓緊固連接，后臂支撐與后臂連接塊通過螺栓緊固連接，前臂連接塊與后臂連接塊通過銷釘連接，肘臂舵機與舵機支架通過螺栓連接，舵機支架與后臂支撐通過螺栓連接，前臂支撐與后臂支撐通過肘臂彈簧）彈性連接，鏟形手與前臂支撐通過螺栓連接，舵機支架與肩部支撐上的柱頭連接，前臂支撐與后臂支撐通過肘臂彈簧彈性連接可以模仿人類手臂結構達到使用目的，并可通過鏟形手提拿一定重量的重物。

腳部結構包括腳板支撐、腳板支撐桿，腳板支撐通過頂絲緊密連接與腳板支撐桿相連，腳板支撐桿與脛骨支撐架通過螺紋緊密連接。

本實用新型以機械原理相關理論為理論基礎進行設計，在現有的機械外骨骼基礎上進行創新設計，研發了蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼。

本實用新型的有益效果在于：協助人的行走，增強人們行走的能力和提高行進速度，緩解人在大負重和長時間行走情況下極易出現的疲勞感，大大擴大人們的運動范圍等優點。

附圖說明

圖1是蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼的整體示意圖；

圖2是蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼的胯部及背部結構的結構示意圖；

圖3是蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼的肘臂支撐結構的結構示意圖；

圖4是蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼的腿部支撐結構的結構示意圖；

圖5是蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼的腳部結構的結構示意圖。

具體實施方式

參閱圖1、圖2，一種蘭博穿戴式生物助力機械外骨骼，主要包括腿部支撐結構1、胯部及背部結構2、肘臂支撐結構3、腳部結構4，腿部支撐結構1由脛骨支撐架101、粗氣壓桿102、細氣壓桿103、氣壓桿連接頭104、股骨支撐彈簧105、股骨支撐連接頭106、氣壓桿U字形連接架107、股骨支撐108組成，脛骨支撐架101與粗氣壓桿102相連接并通過銷釘固定，粗氣壓桿102、與細氣壓桿103相套連接，氣壓桿連接頭104下端與細氣壓桿103通過螺紋連接，氣壓桿連接頭104上端與氣壓桿U字形連接架107通過銷釘連接，氣壓桿U字形連接架107與股骨支撐108連接，脛骨支撐架101與股骨支撐108通過銷釘連接。

參閱圖1、圖2、圖3，胯部及背部結構2包括胯部支撐201、孔凹槽201a、連接圓柱一201b、背部支撐202、肩部支撐204，胯部支撐201與背部支撐202通過焊接連接，背部支撐202與肩部支撐204通過焊接連接，股骨支撐彈簧105連接圓柱一201b相連，股骨支撐連接頭106與孔凹槽201a通過銷釘連接。