[實用新型]一種基于柔性軸的仿生手爪模塊

有效

• 申請號: 201720036390.7
• 申請日: 2017-01-12
• 公開（公告）號: CN206484587U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 肖博屹
• 申請（專利權）人: 肖博屹
• 主分類號: B25J15/12
• 分類號: B25J15/12;B25J15/10
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙)42222
• 代理人: 魯力

1.一種基于柔性軸的仿生手爪模塊，其特征在于，包括電機安裝基座（13）、固定在電機安裝基座（13）上的驅動機構、通過聯軸器組件與驅動機構配接的絲桿副以及與絲桿副配接并能隨絲桿副的運動做往復運動的手指安裝基座（12）；彈性手指模塊（1）通過手指支撐旋轉平臺（2）設置在手指安裝基座（12）上，手指支撐旋轉平臺（2）通過配接件與手指安裝基座（12）的豎向突臺裝配并能夠繞豎向突臺軸向旋轉，手指支撐旋轉平臺（2）的一側通過復位機構與手指安裝基座（12）固定，底部與輔助驅動機構配接并能夠在輔助驅動機構的往復運動驅動下繞豎向突臺軸向旋轉從而帶動彈性手指模塊（1）進行開啟和閉合的動作。

2.根據權利要求1所述的一種基于柔性軸的仿生手爪模塊，其特征在于，驅動機構包括主直流伺服電機（7），輔助驅動機構包括輔直流伺服電機（8）以及柔性軸（10）；所述主直流伺服電機（7）通過主直流伺服電機（7）與絲桿副配接，所述絲桿副包括滾珠絲杠螺母（4）以及滾珠絲杠（5），滾珠絲杠（5）與滾珠絲杠螺母（4）配合運動，一端為自由端，一端通過主電機聯軸器（6）和主直流伺服電機（7）的軸連接；手指安裝基座（12）與滾珠絲杠螺母（4）通過螺釘螺母固定在一起；柔性軸（10）穿過手指支撐旋轉平臺（2）貫穿彈性手指模塊（1）與其尖端固定。

3.根據權利要求1所述的一種基于柔性軸的仿生手爪模塊，其特征在于，配接件包括2個深溝球軸承，手指支撐旋轉平臺（2）通過2個深溝球軸承與手指安裝基座（12）的豎向突臺裝配；復位機構包括復位彈簧（3），復位彈簧（3）固定在旋轉平臺（2）上的橫向突臺和手指安裝基座（12）的橫向突臺之間。

4.根據權利要求2所述的一種基于柔性軸的仿生手爪模塊，其特征在于，還包括至少一個圓柱限位滑軌（11），主直流伺服電機（7）通過螺釘固定在電機安裝基座（13）上；電機安裝基座（13）與圓柱限位滑軌（11）相對應的位置開圓孔，可讓圓柱限位滑軌（11）自由滑動；輔直流伺服電機（8）通過螺釘固定在電機安裝基座（13）上，電機軸通過輔電機聯軸器（9）與柔性軸（10）固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種基于柔性軸的仿生手爪模塊，其特征在于，彈性手指模塊（1）為三個，周向均勻設置在手指支撐旋轉平臺（2）上并和手指支撐旋轉平臺（2）粘合，彈性手指模塊（1）形狀為弧形，彈性手指模塊（1）和旋轉平臺（2）均為內部中空。