[實用新型]一種適用于機器人執行器的線纜約束裝置

有效

• 申請號: 201720032525.2
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN206510068U
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 劉召;宋立濱;鄭捷;陳懇;劉莉;陳洪安;賴慶文;張智祥
• 申請（專利權）人: 清華大學天津高端裝備研究院;清華大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 天津濱海科緯知識產權代理有限公司12211
• 代理人: 馬倩倩

1.一種適用于機器人執行器的線纜約束裝置，其特征在于，包括：

上半環(1)；

下半環(2)，上半環(1)與下半環(2)的半徑相同，上半環(1)與下半環(2)拼接成完整的圓環，下半環(2)與上半環(1)的兩端固定連接；

線纜固定座(3)，所述線纜固定座(3)為圓弧結構，線纜固定座(3)的內壁上設置有若干軸向設置的圓弧形固定座凹槽(31)，上半環(1)的外壁上設置有若干與固定座凹槽(31)對應的上半環凹槽(11)，固定座凹槽(31)與上半環凹槽(11)拼接成用于固定線纜的線纜孔，所述線纜固定座(3)與上半環(1)固接。

2.根據權利要求1所述的適用于機器人執行器的線纜約束裝置，其特征在于：所述下半環(2)與上半環(1)的兩端分別通過螺栓固定連接，靠近兩端的下半環(2)的外側壁上分別設置有內凹的用于容納螺栓頭部的沉孔(21)，下半環(2)的兩端分別設置有同時貫穿下半環(2)的兩端和沉孔(21)的下半環通孔，與下半環(2)相對的上半環(1)的端部分別設置有與下半環通孔對應的螺紋孔，螺栓的栓體依次穿過沉孔(21)、下半環通孔后伸入螺紋孔內部。

3.根據權利要求1所述的適用于機器人執行器的線纜約束裝置，其特征在于：所述下半環(2)與上半環(1)分別為半圓環形結構。

4.根據權利要求1所述的適用于機器人執行器的線纜約束裝置，其特征在于：上半環(1)與下半環(2)組成的完整的圓環的內徑略大于用于安裝線纜約束裝置的機器人執行器的外徑。

5.根據權利要求1所述的適用于機器人執行器的線纜約束裝置，其特征在于：所述線纜固定座(3)的兩端分別與上半環(1)通過螺栓固定連接。

6.根據權利要求1所述的適用于機器人執行器的線纜約束裝置，其特征在于：所述固定座凹槽(31)與上半環凹槽(11)的數量分別為五個，固定座凹槽(31)和上半環凹槽(11)分別均勻等距分布。