[實用新型]防碰撞傳感器、防碰撞保護裝置及焊接機器人

有效

• 申請號: 201720030553.0
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN206415785U
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 楊海燕;楊俊
• 申請（專利權）人: 江蘇昌弘機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B25J9/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 孫輝

1.一種防碰撞傳感器，其特征在于，包括缸體(100)、部分伸入所述缸體(100)并可進行伸縮運動的用于傳遞碰撞力的碰撞傳動件(200)、固定于所述缸體(100)內部并圍設于所述碰撞傳動件(200)四周的限位組件(300)、設于所述碰撞傳動件(200)與所述缸體(100)之間的開合機構(400)以及與所述開合機構(400)相連的用于產生碰撞觸發信號的信號觸發機構；

所述碰撞傳動件(200)受到碰撞力后沿所述碰撞傳動件(200)的軸線方向運動，并驅動所述開合機構(400)打開，此時所述開合機構(400)處于打開狀態，所述信號觸發機構被觸發；

所述碰撞傳動件(200)失去碰撞力時，所述開合機構(400)處于閉合狀態，此時所述信號觸發機構未被觸發；

在所述碰撞傳動件(200)受到扭轉碰撞力時，所述限位組件(300)將所述碰撞傳動件(200)受到的扭矩力轉換為沿所述碰撞傳動件(200)軸線方向的直線位移。

2.根據權利要求1所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述碰撞傳動件(200)包括碰撞傳動桿(210)以及位于所述缸體(100)內部的固定于所述碰撞傳動桿(210)一端的碰撞傳動板(220)，所述碰撞傳動板(220)與所述碰撞傳動桿(210)構成T形。

3.根據權利要求2所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述限位組件(300)包括限位體(310)、限位擋板(320)以及限位端蓋(330)；

所述限位擋板(320)套設于所述碰撞傳動桿(210)上，并位于所述碰撞傳動板(220)和所述缸體(100)之間，所述限位擋板(320)在周向方向上均勻陣列有用于容納所述限位體(310)的通孔，所述限位端蓋(330)設置于所述限位擋板(320)的下部，用于支撐所述限位體(310)，所述碰撞傳動板(220)上設有用于蓋合所述限位體(310)的凹部。

4.根據權利要求3所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述限位體(310)為滾珠(311)或兩端為半球形的滾柱(312)。

5.根據權利要求4所述的防碰撞傳感器，其特征在于，還包括設于所述缸體(100)內部的與所述碰撞傳動件(200)相抵的復位組件(500)；

在所述碰撞傳動件(200)受到碰撞力時，所述復位組件(500)由松弛狀態轉變為蓄力狀態，此時所述開合機構(400)打開；

在所述碰撞傳動件(200)失去碰撞力時，所述復位組件(500)由蓄力狀態轉變為松弛狀態，驅動所述碰撞傳動件(200)復位，此時所述開合機構(400)閉合。

6.根據權利要求5所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述復位組件(500)包括滑動連接于所述缸體(100)內部遠離所述碰撞傳動件(200)一端的導向軸(510)、設于所述導向軸(510)靠近所述碰撞傳動件(200)一端的壓杯(520)以及套設于所述導向軸(510)上的彈簧(530)；

所述導向軸(510)與所述碰撞傳動桿(210)同軸設置，所述彈簧(530)伸入所述壓杯(520)內部的空腔，所述壓杯(520)靠近所述碰撞傳動板(220)的一端設有與所述導向軸(510)同軸的環形連接部(521)，所述復位組件(500)通過所述環形連接部(521)與所述碰撞傳動板(220)相抵。

7.根據權利要求6所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述開合機構(400)包括設于所述壓杯(520)上的觸發體(410)以及與所述觸發體(410)相對置的觸點開關(420)，所述觸點開關(420)通過設于所述缸體(100)上的開關底板固定連接。

8.根據權利要求7所述的防碰撞傳感器，其特征在于，所述觸發體(410)為所述壓杯(520)遠離所述碰撞傳動板(220)的一端向遠離所述導向軸(510)的方向凸出設置的環形凸部，所述觸點開關(420)為與所述環形凸部相接觸的常閉觸點。

9.一種防碰撞保護裝置，其特征在于，包括如權利要求1-8中任一項所述的防碰撞傳感器、設于所述碰撞傳動件(200)遠離所述缸體(100)一端并與所述碰撞傳動件(200)的軸線相垂直的支架(600)以及與所述支架(600)遠離所述缸體(100)的一端相連的焊槍(700)。

10.一種焊接機器人，其特征在于，包括權利要求9所述的防碰撞保護裝置。