[實用新型]基于二維碼的導航系統

有效

• 申請號: 201720030544.1
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN206627826U
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 李洪波;廖方波;鄭勇;劉凱
• 申請（專利權）人: 上海極絡智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06K9/78
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙)11481
• 代理人: 張麗新

1.一種基于二維碼的導航系統，包括：

設置在預定的導航區域中的多個導航標記，所述多個導航標記布置成陣列，每一個導航標記包括二維碼和輔助圖形標記中的至少一者；

自動引導車，配備有相對導航裝置和攝像頭，當所述自動引導車在所述導航區域中相繼地經過導航標記上方時，所述攝像頭采集自動引導車所經過的導航標記的圖像，所述相對導航裝置檢測所述自動引導車從前一個導航標記到當前導航標記的位移和行駛方向；以及

控制器，其接收來自所述攝像頭和相對導航裝置的信息，確定導航用基準方向和當前導航標記的位置，并基于所述導航用基準方向和當前導航標記的位置，控制自動引導車的行駛。

2.如權利要求1所述的導航系統，其中，所述相對導航裝置包括慣性導航裝置和里程計中的任一種或它們的組合。

3.如權利要求1所述的導航系統，其中，所述控制器安裝在所述自動引導車上。

4.如權利要求1所述的導航系統，其中，所述控制器與多個所述自動引導車無線通信連接并控制該多個自動引導車的行駛。

5.如權利要求1所述的導航系統，還包括總控制臺，并且所述控制器的一部分安裝在所述自動引導車上，其余部分集成在總控制臺中。

6.如權利要求1所述的導航系統，其中，所述控制器接收所述攝像頭所采集的導航標記的圖像并識別導航標記，當識別出當前導航標記包括二維碼時，其基于該二維碼確定導航用基準方向以及當前導航標記的位置；當識別出所述導航標記不包括二維碼時，其基于當前導航標記中的輔助圖形標記確定所述導航用基準方向，并且基于前一個導航標記的位置以及所述相對導航裝置檢測到的自動引導車從前一個導航標記到當前導航標記的位移和行駛方向確定當前導航標記的位置。

7.如權利要求1所述的導航系統，其中，至少一個所述導航標記僅包括輔助圖形標記。

8.如權利要求7所述的導航系統，其中，還包括設置在所述至少一個導航標記和與之相鄰的至少另一個導航標記之間的導引線，所述導引線由色帶或者地磁線構成。

9.如權利要求1所述的導航系統，其中，至少一個所述導航標記包括二維碼和設置在該二維碼周邊的輔助圖形標記。

10.如權利要求1所述的導航系統，其中，至少一個所述導航標記僅包括輔助圖形標記。