[實用新型]一種柔性機械臂主動振動控制器

有效

• 申請號: 201720030302.2
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN206393671U
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發明（設計）人: 王海;陳希
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 北京風雅頌專利代理有限公司11403
• 代理人: 楊紅梅

1.一種柔性機械臂主動振動控制器，其特征在于，所述柔性機械臂主動振動控制器包括傳感壓電片(5)、驅動壓電片(4)、數據采集板(7)、驅動電源(6)、驅動電源系統和上位機(8)，柔性機械臂(3)通過夾具(2)緊固在激振臺(1)上，激振臺(1)依次連接有功率放大器(9)和信號發生器(10)，傳感壓電片(5)可拆卸粘貼在柔性機械臂(3)的一側連接到數據采集板(7)上，在柔性機械臂(3)的另外一側粘貼四塊驅動壓電片(4)，驅動電源(6)連接驅動壓電片(4)，上位機(8)通過驅動電源系統控制驅動電源(6)。

2.根據權利要求1所述的柔性機械臂主動振動控制器，其特征在于，所述傳感壓電片(5)粘貼在柔性機械臂(3)表面動態應變幅值最大處。

3.根據權利要求1所述的柔性機械臂主動振動控制器，其特征在于，所述驅動壓電片(4)安裝在柔性機械臂(3)在一階諧振頻率、二階諧振頻率和三階諧振頻率下的最大應變處。

4.根據權利要求1所述的柔性機械臂主動振動控制器，其特征在于，所述傳感壓電片(5)可拆卸地粘貼固定在柔性機械臂(3)在一階諧振頻率、二階諧振頻率和三階諧振頻率下的最大應變處。

5.根據權利要求1所述的柔性機械臂主動振動控制器，其特征在于，所述驅動壓電片(4)包括第一驅動壓電片(11)、第二驅動壓電片(12)、第三驅動壓電片(13)和第四驅動壓電片(14)，第一驅動壓電片(11)安裝在柔性機械臂(3)在一階諧振頻率下的最大應變處，第三驅動壓電片(13)安裝在柔性機械臂(3)在二階諧振頻率下的最大應變處，第二驅動壓電片(12)和第四驅動壓電片(14)安裝在柔性機械臂(3)在三階諧振頻率下的最大應變處。

6.根據權利要求1所述的柔性機械臂主動振動控制器，其特征在于，所述將傳感壓電片(5)粘貼在柔性機械臂(3)表面應變較大處后在常溫下靜置24小時。