[實用新型]一種腳趾可動型機器人腳結構

有效

• 申請號: 201720030200.0
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN206510059U
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 周俊;張雅堃;顧雅春;張麗華;王燁超
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00;B25J9/00
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司34101
• 代理人: 孫琴,何梅生

1.一種腳趾可動型機器人腳結構，包括腳底板塊，其特征在于：所述腳底板塊前端通過若干萬向聯軸器連接有若干腳趾塊，在所述腳底板塊的后端通過擺動支座連接有起腿骨作用的立柱，所述立柱上安裝有萬向驅動器，所述萬向驅動器的驅動端上固定有一個驅動板，所述若干腳趾塊上一一對應連接有若干連接桿，所述連接桿的下端通過第二萬向球頭結構與所述腳趾塊轉動連接，所述連接桿上端通過第一萬向球頭結構與所述驅動板轉動連接，通過所述萬向驅動器驅動所述驅動板擺動，從而推動各個連接桿，使得對應的腳趾塊發生不同方向的擺動。

2.如權利要求1所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述萬向驅動器包括平行設置的定位盤和擺動盤,所述定位盤中部設置有一個中心步進電機，在所述定位盤周向環繞所述中心步進電機還設置有若干周向步進電機,所述中心步進電機和若干周向步進電機的輸出軸均與所述定位盤相垂直,所述周向步進電機的輸出軸上固定連接有一個螺套，在所述螺套上通過螺紋連接有一個螺桿，在所述螺桿的外端部設置有一個球頭；所述擺動盤上布置有與若干螺桿對應的若干擺動座，所述擺動座通過第一軸承與擺動盤轉動連接，所述擺動座內部設置有一個內端開口的周向球形擺動空腔，所述球頭嵌入到對應的周向球形擺動空腔中；在所述擺動盤的中部還設置有一個內端開口的中心球形擺動空腔，所述中心步進電機的輸出軸外端部設置有一個嵌入到所述中心球形擺動空腔中的球塊；所述驅動板固定設置在所述擺動盤的外端。

3.如權利要求2所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述定位盤上還同軸固定連接有一個支撐盤，所述支撐盤位于所述定位盤和所述擺動盤之間，在所述支撐盤上設置有供若干螺套穿過的若干轉動孔，所述螺套與轉動孔之間轉動連接，在定位盤的中部還設置有一個供所述中心步進電機的輸出軸穿過的滑動孔，所述中心步進電機的輸出軸與所述滑動孔之間滑動連接。

4.如權利要求2所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述驅動板呈扇形，所述驅動板垂直于所述擺動板設置。

5.如權利要求1所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述連接桿為長度可調的螺桿組結構，在所述螺桿組結構上還設置有一個防轉鎖緊螺母。

6.如權利要求2所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述中心步進電機的輸出軸的軸線與所述立柱的軸線之間的夾角為銳角。

7.如權利要求2所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述中心步進電機為直線步進電機，所述周向步進電機為旋轉式步進電機。

8.如權利要求1所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述萬向驅動器通過一個梯形墊塊與所述立柱連接，在所述立柱上設置有一個導軌，所述梯形墊塊能沿著所述導軌上下移動。

9.如權利要求1所述的一種腳趾可動型機器人腳結構，其特征在于：所述腳趾塊底部設置有防滑墊。