[實用新型]一種多功能四軸機械手

有效

• 申請號: 201720029533.1
• 申請日: 2017-01-11
• 公開（公告）號: CN206484567U
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 劉曉林;李國洋
• 申請（專利權）人: 成都元拓自動控制技術有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00
• 代理公司: 成都金英專利代理事務所(普通合伙)51218
• 代理人: 袁英

技術領域

本實用新型涉及機械手技術領域，具體涉及一種多功能四軸機械手。

背景技術

機械手可以按照設定好的程序，運行運動軌跡，實現搬運，抓取等動作，幫助人們去實現難以實現的工作。機械手的組成包括運動機構和手部工具，其中通常使用常規直角坐標機械手，直線模組組合成多種不同的形式，控制運動方式，配合相應的手部工具來實現工作流程。直角坐標機械手適用于焊接，分揀，裝配，貼標，噴碼，涂膠，切割等，但是直角坐標機械手僅有兩個自由度，僅能在水平面上做直線運動，難以對表面形狀較復雜的工件如斜面、球面等等進行加工，特別是針對大型產品位置隨機或產品規格多樣的情況，一般的機械手都難以勝任。要加工這些形狀復雜的工件智能使用多軸機械手，但是這些機械手通常結構復雜、操作不易，造價高昂，難以普及。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構簡單緊湊、能加工斜面、球面等復雜表面的多功能四軸機械手。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種多功能四軸機械手，包括矩形框A和矩形框B，所述矩形框A的一條短邊通過立柱與矩形框B的一條短邊連接，所述立柱與矩形框B的一條短邊鉸接，矩形框A上設有兩根豎直桿，所述兩根豎直桿和矩形框A的另一條短邊連接，兩根豎直桿的頂面通過水平桿連接，所述水平桿上設置伺服線性推桿，所述伺服線性推桿的頂部和水平桿鉸接，伺服線性推桿的底部與矩形框B的另一條短邊鉸接，所述矩形框B上設有前后移動機構，所述前后移動機構上設有左右移動機構，所述左右移動機構上設有工具夾持機構，所述工具夾持機構上安裝有工作頭，矩形框A上還設有伺服轉臺。

優選的，所述前后移動機構包括導軌A和滑塊A，所述左右移動機構包括導軌B和滑塊B，所述導軌A兩端固定于矩形框B的兩條長邊上，導軌A上設置滑塊A，所述滑塊A固定于導軌B上，所述導軌B上設置滑塊B，所述滑塊B固定連接工具夾持機構。

進一步的，它還包括工作頭，所述工具夾持機構包括水平板和與滑塊B連接的豎直部，豎直部與水平板間開設通孔，所述工作頭的一端貫穿所述通孔，豎直部與水平板通過螺釘夾緊工作頭。

優選的，所述立柱底部設置軸承座，所述軸承座上安裝有轉軸，所述轉軸設于矩形框B短邊的兩端。

優選的，所述矩形框A內沿短邊方向設有兩根連接桿，所述兩根連接桿與伺服轉臺固定連接。

優選的，所述立柱至少有兩根，兩根立柱的頂面分別與矩形框A短邊的底面經螺釘連接。

本實用新型的有益效果是：

1、在普通X/Y兩軸機械手結構上增加了旋轉軸和傾斜軸，成為更柔性的四軸機械手，使得工作平臺方位可以適應待加工工件姿態進行調整，對斜面進行加工；

2、保證工作端與負載有相對位置后，通過連接控制器，X/Y兩軸機械手就可以自動運行工作，操作簡單；

3、對于不同規格工件，只要保證工作平臺和工件軸線的垂直，就可以實現相應的加工要求；

4、采用伺服線性推桿和伺服轉臺，控制精度更高。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型主視圖；

圖3為本實用新型俯視圖；

圖4為工具加持機構示意圖；

圖中，1-矩形框A，2-矩形框B，3-立柱，4-滑塊A，5-滑塊B，6-導軌B，7-左右移動機構，8-前后移動機構，9-導軌A，10-工具夾持機構，11-工作頭，12-伺服轉臺，13-伺服線性推桿，14-豎直部，15-水平板，16-連接桿，17-通孔，18-豎直桿，19-水平桿。

具體實施方式

下面結合附圖進一步詳細描述本實用新型的技術方案，但本實用新型的保護范圍不局限于以下所述。

如圖1-4所示，一種多功能四軸機械手，包括矩形框A1和矩形框B2，矩形框A1內沿短邊方向設有兩根連接桿16，矩形框A1上設有伺服轉臺12，兩根連接桿16與伺服轉臺12固定連接。矩形框A1的一條短邊通過至少兩根立柱3與矩形框B2的一條短邊連接，立柱3的頂面分別與矩形框A1短邊的底面經螺釘連接，立柱3底部設置軸承座，軸承座上安裝有轉軸，轉軸設于矩形框B2短邊的兩端。矩形框A1上設有兩根豎直桿18，兩根豎直桿18和矩形框A1的另一條短邊連接，兩根豎直桿18的頂面通過水平桿19連接，水平桿19上設置伺服線性推桿13，伺服線性推桿13的頂部和水平桿19鉸接，伺服線性推桿13的底部與矩形框B2的另一條短邊鉸接。