[實用新型]一種嵌套式形狀記憶合金氣動人工肌肉

有效

• 申請號: 201720025481.0
• 申請日: 2017-01-10
• 公開（公告）號: CN206367008U
• 公開（公告）日: 2017-08-01
• 發明（設計）人: 李中雯;靳明濤;王斌銳;金英連;金海龍
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;B25J9/10
• 代理公司: 杭州奧創知識產權代理有限公司33272
• 代理人: 王佳健

1.一種嵌套式形狀記憶合金氣動人工肌肉，包括上固定盤、固定桿、軸向SMA絲、滑動盤、氣動肌肉、PM下安裝盤、下固定盤、滑動方軸、轉軸、PM上安裝盤、彈簧、徑向SMA絲、驅動電路，其特征在于：所述固定桿外表面光滑，兩端帶有螺紋，一端連接上固定盤，另一端連接下固定盤，四根固定桿和上固定盤、下固定盤組成外固定結構；滑動盤具有穿桿孔，可在固定桿上滑動；軸向SMA絲通過上固定盤穿絲孔、下固定盤穿絲孔、滑動盤穿絲孔，在上、下固定盤之間多次“S”型纏繞，一端固定在下固定盤，另一端固定在滑動盤，并通過外接驅動電路進行驅動；多根氣動肌肉圍成圓周狀氣動肌肉束，且每根氣動肌肉之間存在一定間隙，氣動肌肉束一端固定在PM上安裝盤，另一端固定在PM下安裝盤，整個氣動肌肉束結構置于外固定結構內部；滑動方軸通過下固定盤上的方孔，可沿軸向滑動，滑動方軸一端與PM下安裝盤連接，另一端與負載連接；轉軸穿過滑動盤上的轉軸孔，且一端的直徑大于轉軸孔的直徑，另一端固定在PM上安裝盤，可帶動PM上安裝盤轉動；一對彈簧采用在轉軸側面反向平行的安裝方式，一端固定在滑動盤上，另一端固定在轉軸側面，兩個安裝點的連線是轉軸側面所在安裝點的切線；一對徑向SMA絲安裝方式與彈簧相同，且徑向SMA絲與彈簧在滑動盤平面上的投影相互垂直。