[實用新型]一種嵌套式形狀記憶合金氣動人工肌肉有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201720025481.0 | 申請日： | 2017-01-10 |
| 公開（公告）號： | CN206367008U | 公開（公告）日： | 2017-08-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李中雯;靳明濤;王斌銳;金英連;金海龍 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國計量大學(xué) |
| 主分類號： | B25J9/14 | 分類號： | B25J9/14;B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州奧創(chuàng)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司33272 | 代理人： | 王佳健 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 嵌套 形狀 記憶 合金 氣動 人工 肌肉 | ||
1.一種嵌套式形狀記憶合金氣動人工肌肉，包括上固定盤、固定桿、軸向SMA絲、滑動盤、氣動肌肉、PM下安裝盤、下固定盤、滑動方軸、轉(zhuǎn)軸、PM上安裝盤、彈簧、徑向SMA絲、驅(qū)動電路，其特征在于：所述固定桿外表面光滑，兩端帶有螺紋，一端連接上固定盤，另一端連接下固定盤，四根固定桿和上固定盤、下固定盤組成外固定結(jié)構(gòu)；滑動盤具有穿桿孔，可在固定桿上滑動；軸向SMA絲通過上固定盤穿絲孔、下固定盤穿絲孔、滑動盤穿絲孔，在上、下固定盤之間多次“S”型纏繞，一端固定在下固定盤，另一端固定在滑動盤，并通過外接驅(qū)動電路進(jìn)行驅(qū)動；多根氣動肌肉圍成圓周狀氣動肌肉束，且每根氣動肌肉之間存在一定間隙，氣動肌肉束一端固定在PM上安裝盤，另一端固定在PM下安裝盤，整個氣動肌肉束結(jié)構(gòu)置于外固定結(jié)構(gòu)內(nèi)部；滑動方軸通過下固定盤上的方孔，可沿軸向滑動，滑動方軸一端與PM下安裝盤連接，另一端與負(fù)載連接；轉(zhuǎn)軸穿過滑動盤上的轉(zhuǎn)軸孔，且一端的直徑大于轉(zhuǎn)軸孔的直徑，另一端固定在PM上安裝盤，可帶動PM上安裝盤轉(zhuǎn)動；一對彈簧采用在轉(zhuǎn)軸側(cè)面反向平行的安裝方式，一端固定在滑動盤上，另一端固定在轉(zhuǎn)軸側(cè)面，兩個安裝點的連線是轉(zhuǎn)軸側(cè)面所在安裝點的切線；一對徑向SMA絲安裝方式與彈簧相同，且徑向SMA絲與彈簧在滑動盤平面上的投影相互垂直。
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