[實用新型]全向AGV運動控制卡

有效

• 申請號: 201720016008.6
• 申請日: 2017-01-06
• 公開（公告）號: CN206440971U
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 侯霄;韓春明
• 申請（專利權）人: 沈陽智遠弘業機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 沈陽智龍專利事務所(普通合伙)21115
• 代理人: 周智博,宋鐵軍

1.一種全向AGV運動控制卡，其特征在于：該控制卡包括嵌入式處理器、PFM驅動電路、伺服驅動器、編碼器、超聲波傳感器、wifi和藍牙4.0模塊；

核心嵌入式處理器通過定時器通道與PFM驅動電路相連，PFM驅動電路通過位置環的脈沖信號線與伺服驅動器相連，伺服驅動器的伺服驅動狀態接口通過隔離狀態IO與嵌入式處理器相連，編碼器通過編碼采集電路與嵌入式處理器相連，嵌入式處理器通過串行總線與wifi和藍牙4.0模塊相連，嵌入式處理器通過IIC總線與超聲波傳感器相連。

2.根據權利要求1所述的全向AGV運動控制卡，其特征在于：該控制卡還包括電源隔離模塊，該電源隔離模塊連接隔離狀態IO、嵌入式處理器和隔離串口模塊，隔離串口模塊連接嵌入式處理器。

3.根據權利要求1所述的全向AGV運動控制卡，其特征在于：嵌入式處理器、PFM驅動電路、伺服驅動器、編碼器、超聲波傳感器、wifi和藍牙4.0模塊均設置在PCB主板（1）上，PCB主板與接口板分開設計，PCB主板與接口板通過單排圓孔連接器相連接，PCB主板通過六角螺柱（2）連接在防護殼（3）內。

4.根據權利要求3所述的全向AGV運動控制卡，其特征在于：PCB主板與防護殼（3）內壁之間通過六角螺柱（2）和緩沖器（4）連接；緩沖器（4）連接在防護殼（3）的內壁，緩沖器（4）內為空腔結構，在空腔結構內設置有兩個斜坡面（5），兩個斜坡面將緩沖器（4）的內部圍攏成V形空腔（6），在V形空腔（6）的頂端設置有條形限位滑孔（7），條形限位滑孔（7）的長度方向由其中一個斜坡面的最高點延伸至另一個斜坡面的最高點；

在V形空腔（6）內設置有移動套管組件，該移動套管組件包括上管（8）和下管（9），上管（8）的下端伸進下管（9）內并能相對于下管（9）做上下移動，上管（8）伸進下管（9）內的部分套有下緩沖彈簧（10），下緩沖彈簧（10）的上端連接下管（9）頂端，下緩沖彈簧（10）的下端連接上管（8）的底端；上管（8）的頂端設置有防至上管（8）從條形限位滑孔（7）滑出的止卡（11）；下管（9）的底端設置有能在兩個斜坡面（5）上移動的滾輪（13）；

六角螺柱（2）穿過PCB主板（1）之后下端伸進上管（8）內，六角螺柱（2）與PCB主板（1）之間以及六角螺柱（2）與上管（8）之間均通過螺紋連接，PCB主板（1）與緩沖器（4）之間留有緩沖間隙。

5.根據權利要求4所述的全向AGV運動控制卡，其特征在于：在PCB主板（1）與緩沖器（4）之間的六角螺柱（2）上套有上緩沖彈簧（12），上緩沖彈簧（12）的上端連接PCB主板（1），上緩沖彈簧（12）的下端連接緩沖器（4）。