[實用新型]一種新結構的履帶式管道探傷機器人

有效

• 申請號: 201720003279.8
• 申請日: 2017-01-03
• 公開（公告）號: CN206329862U
• 公開（公告）日: 2017-07-14
• 發明（設計）人: 王立凱;王波;張興龍;郭浩;于凱;初君
• 申請（專利權）人: 王立凱
• 主分類號: F16L55/40
• 分類號: F16L55/40;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新結構的履帶式管道探傷機器人，包括主體（1）、探測臂（2）、主控芯片（3）、步進電機（4）、履帶（5）、前輔助輪（6）、超聲波避障傳感器（7）；其特征是：所述的探測臂（2）安裝在主體（1）前端，探測臂（2）的組數為8組，每組探測臂（2）裝有一對強磁鐵、9個霍爾傳感器（8）；所述的每個探測臂（2）下方設置有一個前輔助輪（6）進行支撐；所述的步進電機（4）驅動履帶（5）前進，同時驅動探測臂（2）運動；所述的主控芯片（3）與圖像采集模塊（9）、溫濕度傳感器（10）、無線傳輸模塊（11）、超聲波避障模組（12）、步進電機驅動模組（13）、數模轉換模塊（14）連接。

2.根據權利要求1所述的一種新結構的履帶式管道探傷機器人，其特征在于：所述的探測臂（2）設置有伸縮桿，探測臂（2）可根據管道直徑的大小調節伸縮桿的伸縮比例；所述的8組探測臂（2）可圍繞主體（1）進行旋轉；所述的霍爾傳感器（8）通過濾波放大電路（15）與數模轉換模塊（14）連接；所述的步進電機（4）與步進電機驅動模組（13）連接。

3.根據權利要求1所述的一種新結構的履帶式管道探傷機器人，其特征在于：所述的主控芯片（3）為STM32F103ZET6單片機。

4.根據權利要求1所述的一種新結構的履帶式管道探傷機器人，其特征在于：所述的超聲波避障傳感器（7）設置在主體（1）前端兩側；所述的主體（1）內部設置有電池組（16）；所述的電池組（16）與步進電機（4）連接；所述的主體（1）前端設置有攝像頭；所述的攝像頭與圖像采集模塊（9）連接。

5.根據權利要求1所述的一種新結構的履帶式管道探傷機器人，其特征在于：所述的無線傳輸模塊（11）采用E31-TTL-1W無線傳輸協議與PC上位機控制終端（17）連接傳輸。