[實用新型]一種帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201720002413.2
• 申請日: 2017-01-03
• 公開（公告）號: CN206910696U
• 公開（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 簡卓;易金花;李繼才;葛書晨;王道雨;盧美銘
• 申請（專利權(quán)）人: 上海卓道醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于：包括電動升降柱組件、工作平面、電機驅(qū)動組件、傳動組件及支撐組件；所述的工作平面水平安裝在所述的電動升降柱組件的頂部，所述的電機驅(qū)動組件、傳動組件及支撐組件分別安裝在所述的工作平面上；所述的支撐組件設(shè)置在所述的傳動組件的末端，所述的傳動組件與所述的電機驅(qū)動組件組成五連桿機構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于：所述的電機驅(qū)動組件由基座、兩組電機、兩組轉(zhuǎn)軸及兩組柔性驅(qū)動部件組成；所述的基座固定在所述的工作平面的下方，所述的兩組電機分別固定在所述的基座上，并安裝于所述的工作平面的下方；所述的兩組轉(zhuǎn)軸分別與所述的兩組電機對應(yīng)相連，并安裝于所述的基座內(nèi)；所述的兩組柔性驅(qū)動部件分別安裝在所述的兩組轉(zhuǎn)軸上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于：每組所述的柔性驅(qū)動部件包括外框、轉(zhuǎn)子、第一彈簧組、第二彈簧組及端蓋；所述的外框與所述的轉(zhuǎn)軸連接作為扭矩的輸入端；所述的轉(zhuǎn)子設(shè)置在所述的外框中央，所述的轉(zhuǎn)子的中心呈圓形并向外呈三角延伸，所述的轉(zhuǎn)子與所述的外框相對轉(zhuǎn)動；所述的第一彈簧組及第二彈簧組分別包括三個彈簧，并分別設(shè)置在所述的轉(zhuǎn)子的三角延伸部兩側(cè)；所述的端蓋固定在所述的轉(zhuǎn)子上，作為扭矩的輸出端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于：所述的支撐組件包括支撐板、軟墊、綁帶及模塊接口；所述的軟墊設(shè)置在所述的支撐板的上端面一側(cè)，所述的綁帶綁在所述的支撐板及軟墊上；所述的模塊接口設(shè)置在所述的支撐板的上端面另一側(cè)，所述的模塊接口為柱型結(jié)構(gòu)，手柄或分指板組件分別連接在所述的模塊接口上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于：所述的手柄的下端為孔型結(jié)構(gòu)，并與所述的模塊接口適配套接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的帶柔性關(guān)節(jié)的平面上肢康復(fù)訓(xùn)練機器人，其特征在于：所述的分指板組件包括底板及五個分指塊；所述的底板的下部設(shè)有孔型結(jié)構(gòu)，并通過所述的孔型結(jié)構(gòu)與所述的模塊接口適配套接；所述的底板上設(shè)有導(dǎo)軌，所述的五個分指塊通過所述的導(dǎo)軌設(shè)置在所述的底板上并沿所述的導(dǎo)軌滑動。