[發明專利]一種較高精度的室內定位方法

有效

• 申請號: 201711500557.1
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108289282B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 楊艷華;楊海鋒
• 申請（專利權）人: 廣州華創物聯科技股份有限公司
• 主分類號: H04W4/029
• 分類號: H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00;G01S5/14;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種較高精度的室內定位方法，該室內定位方法基于WIFI的室內定位技術，其特征在于該室內定位方法通過位于同一直線上三參考節點的位置信息獲取待測節點的位置坐標的多個估計值，并將估計值與待測節點的上個坐標比較，計算各估計值與上一節點位置坐標的距離并取一最優的決策距離，取其最短的距離為最優的決策距離，在通過迭代計算出新的估計值，由估計值與原有中的兩個參考節點反算出另一參考節點估計值，參考節點與原參考節點比較，距離最優的待測點估計值所在的位置即為最終的待測點；

該室內定位方法的具體流程如下：

S1：離線訓練階段，確定各個參考節點的位置坐標信息，并保存到數據庫中；

S2：待測節點收到三個不同參考節點的信息時，判斷各參考節點在實際的空間位置中是否處于同一直線上；若是則跳轉到S21，否則跳轉到S23；

S21：待測節點收到來自同一直線的三個參考節點；

S22：通過三個參考節點進行迭代，計算待測節點的坐標；從共線的三個參考節點中去除兩組參考節點，每組包含兩個參考節點，分為三組，利用公式求取待測點的坐標：

其中，a：計算橫坐標：

其中

x₁、x₂為待測估計點的位置橫坐標，x_a、x_b、y_a、y_b為對應參考節點的坐標；

b：計算縱坐標：

y₁、y₂為待測估計點的位置縱坐標；l_i為最優的決策距離；

由兩組參考節點得到四個待測點的坐標，計算所述四個待測點的坐標與待測節點坐標的距離，選出與最優的決策距離之差絕對值最小的兩個待測點Q1、Q2；

S23：利用S22中的兩個待測點Q1、Q2分別與三個參考節點中的任意兩個參考節點反算出第三個參考節點的位置；即假設與參考節點A、B組成新的參考節點A、B、Q1與A、B、Q2；利用原有的定位算法計算新參考節點下C的坐標位置C1、C2，各新參考節點所在圓的半徑為測量到與C點的距離，計算C1、C2與C的距離，其中距離與最優的決策距離絕對差值最小的所在的待測節點估計值即為現待測節點所在的坐標；

該室內定位方法在三點定位法、三角定位算法和/或質心定位算法因參考節點位于同一直線的情況下導致算法失效時，啟動該室內定位方法。