[發明專利]一種物體定位裝置在審
| 申請號： | 201711500013.5 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN109961480A | 公開（公告）日： | 2019-07-02 |
| 發明（設計）人： | 李宗鑫 | 申請（專利權）人： | 天津品贊科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/73 | 分類號： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 301700 天津市武清區京濱工*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 物體定位 度量 物體定位裝置 環境圖像 平面參數 點云 分塊 視點 區域增長算法 幾何相似性 顏色相似性 定位單元 幾何信息 平面特征 數據單元 信息獲取 顏色信息 優化單元 重新估計 可定位 魯棒性 平面的 實時性 種子點 位姿 算法 遮擋 引入 | ||
【權利要求書】：
1.一種物體定位裝置，用于物體定位，其特征在于，包括：
數據單元，獲取當前視點下的環境圖像；
分塊單元，基于RANSAC算法，在幾何相似性度量的準則中，引入顏色相似性度量標準來度量點與平面的相似性，對所述點云圖進行分塊，并依次從每個塊中選取種子點以獲得平面參數；
優化單元，根據所述環境圖像的顏色信息和幾何信息進行局內點判斷，對所述平面參數重新估計，提取出平面特征方程；
定位單元，利用基于RGB-D信息的區域增長算法獲取當前視點下每個物體的點云簇，利用點云信息獲取所述每個物體的位姿實現物體定位；
攝像單元，使用Kinect作為圖像采集工具以獲取所述環境圖像；
掩膜單元，將所述掩膜在圖像空洞處的值設置為0。
2.根據權利要求1所述的一種物體定位裝置，其特征在于，所述分塊單元具體用于：
根據每個點的像素的位置確定其鄰域點集，對所述點云圖進行分塊，以保證空間中盡量多的平面被檢測出來。
3.根據權利要求1所述的一種物體定位裝置，其特征在于，所述優化單元具體用于：
將點的顏色相似性與該點到平面的幾何距離加權融合，根據環境特點調節所述顏色相似性的權重和所述該點到平面的幾何距離的權重，以保證分割的準確性。
4.根據權利要求1所述的一種物體定位裝置，其特征在于，所述環境圖像包括RGB圖、深度圖、點云圖和掩膜。
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