[發明專利]一種磁羅盤誤差補償方法在審
| 申請號： | 201711500001.2 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN109959371A | 公開（公告）日： | 2019-07-02 |
| 發明（設計）人： | 李宗鑫 | 申請（專利權）人： | 天津品贊科技有限公司 |
| 主分類號： | G01C17/38 | 分類號： | G01C17/38 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 301700 天津市武清區京濱工*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 誤差補償 磁羅盤 誤差模型 歸一化處理 隨機初始化 公式計算 輸出連接 輸入連接 權值和 殘差 微調 網絡 學習 | ||
【權利要求書】：
1.一種磁羅盤誤差補償方法，其特征在于：磁羅盤誤差補償分為兩個步驟：
a、誤差模型訓練；
b、使用過程中的誤差補償；
c、歸一化處理；
所述步驟a中誤差模型訓練包括兩個階段：
(a1)隨機初始化輸入連接權值wij和bi，根據公式計算輸出連接權值βki；
(a2)根據網絡殘差，借鑒深度學習反向調優對連接權值進行反向微調。
2.根據權利要求1所述的一種磁羅盤誤差補償方法，其特征在于：所述誤差模型訓練，當N為奇數時，執行第一階段(a1)，當N為偶數時，執行第二階段(a2)。
3.根據權利要求1所述的一種磁羅盤誤差補償方法，其特征在于：所述誤差模型訓練，當N為奇數時，執行第一階段時，ELM網絡缺少輸出層偏置，而且輸入權重和隱藏層偏置隨機產生不需要調整。
4.根據權利要求1所述的一種磁羅盤誤差補償方法，其特征在于：所述誤差模型訓練，當N為偶數時，執行第二階段，包括以下子步驟：
(S1001)根據第一階段得到連接權值、和，通過前向傳播得到磁羅盤測量值對應的網絡輸出；
(S1002)計算網絡輸出與磁羅盤參考值之間偏差，即為網絡殘差err；
(S1003)假設網絡各層的激活值分別為a1、a2和a3，網絡損失函數為e；
(S1004)進行反向調優，減小損失函數e。
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