[發(fā)明專利]應(yīng)用在機(jī)器人上的位置調(diào)整方法及裝置、機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711499080.X
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109986543A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳光啟超材料技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

1.一種應(yīng)用在機(jī)器人上的位置調(diào)整方法，其特征在于，包括：

獲取張力傳感器測(cè)量的繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的關(guān)節(jié)的張力的測(cè)量值，其中，所述張力傳感器位于所述關(guān)節(jié)中；

通過預(yù)定矩陣對(duì)所述測(cè)量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換；

將轉(zhuǎn)換后的值作為所述繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的末端反饋力；

根據(jù)所述末端反饋力調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述末端反饋力調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置包括：

根據(jù)所述末端反饋力確定所述關(guān)節(jié)的長度；

根據(jù)所述關(guān)節(jié)的長度調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述末端反饋力確定所述關(guān)節(jié)的長度包括：

將所述末端反饋力與期望力的差值輸入到第一張力控制模型中，得到與所述差值對(duì)應(yīng)的位置差值；

根據(jù)所述位置差值與所述末端執(zhí)行器的期望位置，得到所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置；

將所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為所述關(guān)節(jié)的長度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，將所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為所述關(guān)節(jié)的長度包括：

以所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置進(jìn)行逆運(yùn)算得到所述關(guān)節(jié)的第一長度；

將所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為所述張力的期望值；

根據(jù)所述張力的期望值和所述張力的測(cè)量值確定所述關(guān)節(jié)的長度差值；

根據(jù)所述第一長度和所述長度差值確定所述關(guān)節(jié)的長度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述末端反饋力大于期望力的情況下，沿所述張力增加的方向調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置；

在所述末端反饋力小于所述期望力的情況下，沿所述張力減少的方向調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置。

6.一種應(yīng)用在機(jī)器人上的位置調(diào)整裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取張力傳感器測(cè)量的繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的關(guān)節(jié)的張力的測(cè)量值，其中，所述張力傳感器位于所述關(guān)節(jié)中；

轉(zhuǎn)換模塊，用于通過預(yù)定矩陣對(duì)所述測(cè)量值進(jìn)行轉(zhuǎn)換；

調(diào)整模塊，用于將轉(zhuǎn)換后的值作為所述繩牽引并聯(lián)機(jī)器人的末端執(zhí)行器的末端反饋力，以及根據(jù)所述末端反饋力調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊包括：

確定單元，用于根據(jù)所述末端反饋力確定所述關(guān)節(jié)的長度；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述關(guān)節(jié)的長度調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述確定單元還用于將所述末端反饋力與期望力的差值輸入到第一張力控制模型中，得到與所述差值對(duì)應(yīng)的位置差值；根據(jù)所述位置差值與所述末端執(zhí)行器的期望位置，得到所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置；以及將所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為所述關(guān)節(jié)的長度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述確定單元還用于以所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置進(jìn)行逆運(yùn)算得到所述關(guān)節(jié)的第一長度；將所述末端執(zhí)行器的目標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為所述張力的期望值；根據(jù)所述張力的期望值和所述張力的測(cè)量值確定所述關(guān)節(jié)的長度差值；以及根據(jù)所述第一長度和所述長度差值確定所述關(guān)節(jié)的長度。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述調(diào)整模塊，用于在所述末端反饋力大于期望力的情況下，沿所述張力增加的方向調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置；以及在所述末端反饋力小于所述期望力的情況下，沿所述張力減少的方向調(diào)整所述末端執(zhí)行器的位置。

11.一種機(jī)器人，其特征在于，包括權(quán)利要求6至10中任一項(xiàng)所述的裝置。

12.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法。

13.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運(yùn)行程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法。