[發明專利]遙控無人機及電池電量監控方法

在審

• 申請號: 201711498830.1
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108226796A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 薛鵬;唐哲君;張宏;劉劍
• 申請（專利權）人: 廣州億航智能技術有限公司
• 主分類號: G01R31/36
• 分類號: G01R31/36;G05B19/04
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

1.一種遙控無人機的電池電量監控方法，包括：

實時獲取遙控無人機電池的當前剩余電量，

當所述當前剩余電量≤第一警戒電量時，無人機以第一時間間隔發送定位信號并持續第一時間，期間，當遙控器逐漸靠近無人機時，所述第一時間間隔相應縮?。?/p>

否則，當所述當前剩余電量≤第二警戒電量時，無人機以第二時間間隔發送定位信號并持續第二時間，期間，當遙控器逐漸靠近無人機時，所述第二時間間隔相應縮小且信號強度相應提高；

否則，任選地，當所述當前剩余電量≤第三警戒電量時，無人機離地懸停，以第二時間間隔發送定位信號并持續第三時間，期間，當遙控器靠近無人機時，所述第二時間間隔相應縮小且信號強度相應提高，

其中，

所述定位信號包括光信號和任選的聲信號；

第一時間間隔＞第二時間間隔；

第一時間＜第二時間≤第三時間；

第一警戒電量＜第二警戒電量＜第三警戒電量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述當前剩余電量＞第三警戒電量時，

實時獲取無人機的當前位置的坐標信息，并根據所述無人機的所述當前位置的坐標信息以及預設位置的坐標信息，計算所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的電量、以及所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的電量；

當所述當前剩余電量≤所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的電量時，執行從所述當前位置直接降落的命令；

否則，當所述當前剩余電量≤所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的電量時，執行返航到所述預設位置的命令，或者，提示用戶是否執行返航到所述預設位置的命令。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的電量包括所述第二警戒電量并任選包括所述第三警戒電量。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

計算所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的電量的步驟進一步包括：

獲取所述電池的總電量及當前飛行時間，計算所述電池在當前飛行情況下的電量消耗速率；

根據所述當前位置及起飛點的坐標信息，計算所述無人機從所述當前位置到所述起飛點的離地高度；

根據所述離地高度，計算所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的時間；

根據所述電池在當前飛行情況下的電量消耗速率及所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的時間，計算所述無人機從所述當前位置直接降落所需要的電量。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

計算所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的電量時，所述無人機根據預設標準自動選取返航路徑，并根據所選取的返航路徑計算所述無人機從所述當前位置安全返航到所述預設位置所需要的電量；

所述預設標準包括如下至少一種：消耗電量最少，返航行程最短，變速次數最少。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，

計算所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的電量的步驟進一步包括：

獲取所述電池的總電量及當前飛行時間，計算所述電池在當前飛行情況下的電量消耗速率；

根據所述當前位置及所述預設位置的坐標信息，計算所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置的水平距離及離地高度；

根據所述水平距離及所述離地高度，計算所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的時間；

根據所述電池在當前飛行情況下的電量消耗速率及所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的時間，計算所述無人機從所述當前位置返航到所述預設位置所需要的電量。

7.根據權利要求2-6任一項所述的方法，其特征在于，

所述預設位置為所述無人機的起飛點或用戶指定的目標點。