[發明專利]定位移動設備的方法、移動設備和定位系統

在審

• 申請號: 201711498829.9
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108152792A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 林東;崔錦;凌忠奇;李紅濤
• 申請（專利權）人: 同方威視技術股份有限公司
• 主分類號: G01S5/10
• 分類號: G01S5/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 潘劍穎

1.一種用于定位移動設備的方法，其中，在所述移動設備上放置有至少一個定位錨點，并且在所述移動設備所處的環境中布置有至少一個定位標簽，所述方法包括：

所述定位錨點通過掃描定位標簽，確定所述定位錨點相對于所述定位標簽的距離；以及

根據標簽布置圖，基于所確定的距離來確定所述移動設備的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述環境中布置有至少三個分離的定位標簽，并且確定所述定位錨點相對于所述定位標簽的距離包括：

確定所述定位錨點相對于所述至少三個定位標簽的距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述移動設備上放置有至少三個定位錨點，并且所述方法還包括：

根據所述至少三個定位錨點相對于所述定位標簽的距離，確定所述移動設備的姿態。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述標簽布置圖描述標簽在所述環境中的位置。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，確定所述移動設備的姿態還根據所述至少三個定位錨點在所述移動設備上的位置和角度。

6.根據權利要求1-5之一所述的方法，其中，所述方法在所述移動設備處執行。

7.根據權利要求1-5之一所述的方法，其中，所述定位錨點是超寬帶UWB定位錨點。

8.一種移動設備，包括：

至少一個定位錨點，以及

至少一個處理器，

所述至少一個定位錨點被配置為：通過掃描布置在環境中的定位標簽，確定所述定位錨點相對于所述定位標簽的距離；以及

所述至少一個處理器被配置為根據標簽布置圖，基于所確定的距離來確定所述移動設備的位置。

9.根據權利要求8所述的移動設備，其中，所述移動設備包括至少三個定位錨點，并且所述至少一個處理器被配置為：根據所述至少三個定位錨點相對于所述定位標簽的距離，確定所述移動設備的姿態。

10.根據權利要求9所述的移動設備，其中，所述至少一個處理器還被配置為：還根據所述至少三個定位錨點在所述移動設備上的位置和角度，來確定所述移動設備的姿態。

11.根據權利要求10所述的移動設備，其中，所述移動設備是機器人。

12.根據權利要求8-11之一所述的移動設備，其中，所述定位錨點是超寬帶UWB定位錨點。

13.一種定位系統，用于定位位于環境中的移動設備，包括：

至少一個定位錨點，放置在所述移動設備上，以及

至少一個定位標簽，布置在所述環境中，

其中，所述定位錨點通過掃描定位標簽，確定所述定位錨點相對于所述定位標簽的距離；并將所確定的距離傳送給所述移動設備，使得所述移動設備根據標簽布置圖，基于所確定的距離來確定所述移動設備的位置。

14.根據權利要求13所述的定位系統，其中，所述定位系統包括布置在所述環境中的至少三個分離的定位標簽。

15.根據權利要求13所述的定位系統，其中，所述定位系統包括至少三個定位錨點，布置在所述移動設備上，使得所述移動設備能夠根據所述至少三個定位錨點相對于所述定位標簽的距離，確定所述移動設備的姿態。

16.根據權利要求14所述的定位系統，其中，所述定位錨點是超寬帶UWB定位錨點。