[發明專利]機械手臂的校正裝置及其校正方法

有效

• 申請號: 201711498774.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109866220B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 杜彥頤;趙正權;黃甦;游鴻修
• 申請（專利權）人: 財團法人工業技術研究院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 楊靜

1.一種機械手臂的校正裝置，包括：

一光發射器，位于至少一機械手臂上，用于發射一光束；

一光感測模塊，位于至少另一機械手臂上，用于接收所述光束并轉換成多個影像數據，其中所述光感測模塊包括多個光感測單元，所述光發射器分別依序投射所述光束至所述多個光感測單元上，以產生所述多個影像數據；

一協同運動控制器，用于驅動所述至少兩個機械手臂上的所述光發射器與所述光感測模塊分別至一已校正位置以及一待校正位置；以及

一運算模塊，用于接收所述多個影像數據以及所述兩個機械手臂的運動參數，以計算所述已校正位置與所述待校正位置之間的誤差值，并分析所述多個影像數據以輸出一校正運動參數，

其中所述至少兩個機械手臂包括一已校正機械手臂以及一待校正機械手臂，所述光發射器與所述光感測模塊分別設置于所述已校正機械手臂與所述待校正機械手臂上，所述運算模塊根據所述已校正機械手臂的運動參數、所述待校正機械手臂的運動參數和對應所述光束的所述多個影像數據，計算所述校正運動參數，以供所述協同運動控制器根據所述校正運動參數修正所述待校正機械手臂的運動指令。

2.根據權利要求1所述的校正裝置，其中所述兩個機械手臂處于一運動姿態時，所述兩個機械手臂上的所述光發射器與所述光感測模塊保持在一相對位置，所述光發射器發射所述光束，使所述光束依序投射在所述多個光感測單元上，當所述兩個機械手臂改變至另一運動姿態時，所述兩個機械手臂上的所述光發射器與所述光感測模塊保持在另一相對位置上，所述光發射器再次發射所述光束，使所述光束依序投射在所述多個光感測單元上。

3.根據權利要求1所述的校正裝置，其中所述至少兩個機械手臂包括所述已校正機械手臂以及多個所述待校正機械手臂，所述光發射器設置于所述已校正機械手臂上，且所述已校正機械手臂上還包括至少一分光器，其中所述光束經由所述至少一分光器分為一第一光束以及一第二光束，所述第一光束與所述第二光束之間的夾角為一固定角度，所述光感測模塊包括兩個光感測模塊，分別設置于所述多個待校正機械手臂的兩個上，所述第一光束與所述第二光束分別投射在相對應的所述兩個光感測模塊上。

4.根據權利要求3所述的校正裝置，其中所述至少一分光器包括一第一分光器、一第二分光器以及一第三分光器，其中所述光束經由所述第一分光器分為所述第一光束以及所述第二光束，所述第一光束經由所述第二分光器分為第一子光束以及第二子光束，所述第二光束經由所述第三分光器分為第三子光束以及第四子光束，所述光感測模塊包括四個光感測模塊，分別設置于所述待校正機械手臂的四個上，所述第一子光束、所述第二子光束、所述第三子光束與所述第四子光束分別投射在相對應的所述四個光感測模塊上。

5.根據權利要求3所述的校正裝置，其中所述光感測模塊包括一第一光感測模塊以及一第二光感測模塊，所述第一光感測模塊設置于所述多個待校正機械手臂的一第一待校正機械手臂上，所述運算模塊根據所述已校正機械手臂的運動參數、所述第一待校正機械手臂的運動參數和對應所述第一光束的多個第一影像數據，計算一第一校正運動參數，以供所述協同運動控制器根據所述第一校正運動參數修正所述第一待校正機械手臂的運動指令；以及

其中，所述第二光感測模塊設置于所述待校正機械手臂的一第二待校正機械手臂上，所述運算模塊根據所述已校正機械手臂的運動參數、所述第二待校正機械手臂的運動參數和對應所述第二光束的多個第二影像數據，計算一第二校正運動參數，以供所述協同運動控制器根據所述第二校正運動參數修正所述第二待校正機械手臂的運動指令。

6.根據權利要求1所述的校正裝置，其中所述至少兩個機械手臂包括所述已校正機械手臂以及多個所述待校正機械手臂，所述光感測模塊設置于所述已校正機械手臂上，所述光發射器包括一第一光發射器及一第二光發射器，分別設置于所述多個待校正機械手臂的兩個上，所述第一光發射器與所述第二光發射器分別發射一第一光束以及一第二光束，所述第一光束投射在所述多個光感測單元的一個上，所述第二光束投射在所述多個光感測單元的另一個上。