[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711498374.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-29
• 公開（公告）號(hào): CN109992327A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;周志平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F9/448
• 分類號(hào): G06F9/448;B25J9/16;G05D3/12;B25J13/08
• 代理公司: 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人的控制方法，該控制方法包括：獲取機(jī)器人的加速度信息；判斷加速度信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則獲取機(jī)器人的角速度信息；根據(jù)角速度信息獲取機(jī)器人的方位狀態(tài)；判斷方位狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則執(zhí)行與方位狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。通過上述控制方法，可以判斷機(jī)器人的狀態(tài)并使其執(zhí)行對(duì)應(yīng)動(dòng)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域，特別是涉及一種機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。機(jī)器人可以接受人類指揮，也可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，還可以依據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則行動(dòng)。目前，機(jī)器人可以協(xié)助或代替人類從事例如生產(chǎn)、建造等枯燥、笨重的工作因而應(yīng)用得到日益廣泛。

在機(jī)器人行進(jìn)的過程中，可能受非預(yù)期外力(例如：撞擊、推擠拉扯、強(qiáng)風(fēng)等)作用導(dǎo)致其重心偏移。若重心偏移超出機(jī)器人可平衡的限度范圍，將導(dǎo)致機(jī)器人發(fā)生跌倒，無法保持站立狀態(tài)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N機(jī)器人的控制方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有的機(jī)器人發(fā)生跌倒后無法自主爬起的問題。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)器人的控制方法，其中，控制方法包括：獲取機(jī)器人的加速度信息；判斷加速度信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則獲取機(jī)器人的角速度信息；根據(jù)角速度信息獲取機(jī)器人的方位狀態(tài)；判斷方位狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則執(zhí)行與方位狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)還提供了一種機(jī)器人，其中，機(jī)器人包括加速度計(jì)、陀螺儀和處理器，其中處理器用于：獲取機(jī)器人的加速度信息；判斷加速度信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則獲取機(jī)器人的角速度信息；根據(jù)角速度信息獲取機(jī)器人的方位狀態(tài)；判斷方位狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則執(zhí)行與方位狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。

為解決上述技術(shù)問題，本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)介質(zhì)用于存儲(chǔ)程序數(shù)據(jù)，程序數(shù)據(jù)能夠被執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)上述機(jī)器人的控制方法。

本申請(qǐng)方案中，機(jī)器人獲取機(jī)器人的加速度信息；判斷加速度信息是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則獲取機(jī)器人的角速度信息；根據(jù)角速度信息獲取機(jī)器人的方位狀態(tài)；判斷機(jī)器人的方位狀態(tài)是否滿足預(yù)設(shè)條件；若是，則控制機(jī)器人執(zhí)行與方位狀態(tài)對(duì)應(yīng)的動(dòng)作。通過上述控制方法，根據(jù)加速度信息和角速度信息來判斷機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)，并根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)執(zhí)行響應(yīng)的動(dòng)作。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)機(jī)器人的控制方法一實(shí)施例的流程示意圖；

圖2是本申請(qǐng)機(jī)器人的控制方法另一實(shí)施例的流程示意圖；

圖3是本申請(qǐng)機(jī)器人一實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本申請(qǐng)實(shí)施例中的附圖，對(duì)本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅用于解釋本申請(qǐng)，而非對(duì)本申請(qǐng)的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與本申請(qǐng)相關(guān)的部分而非全部結(jié)構(gòu)。基于本申請(qǐng)中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本申請(qǐng)保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1，圖1是本申請(qǐng)中機(jī)器人傾斜角度的獲取方法一實(shí)施例的流程示意圖。具體步驟如下：

S101：獲取機(jī)器人的加速度信息。