[發明專利]一種基于ROS平臺的機器人噴涂軌跡生成方法有效
| 申請號： | 201711497988.7 | 申請日： | 2017-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN108153244B | 公開（公告）日： | 2020-05-12 |
| 發明（設計）人： | 林雅云 | 申請（專利權）人： | 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/408 | 分類號： | G05B19/408 |
| 代理公司： | 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107 | 代理人： | 鐘雪;尹安 |
| 地址： | 241000 安徽*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 ros 平臺 機器人 噴涂 軌跡 生成 方法 | ||
1.一種基于ROS平臺的機器人噴涂軌跡生成方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：
S1、將工件的stl模型導入到Rviz軟件中，讀取stl模型中的三角網格信息，包括頂點坐標及對應的法向向量；
S2、基于三角面片之間的連續性對stl模型進行區域分割，分割成n個區域；
S3、將指定的相鄰分割區域融合成一個噴涂組件；
S4、獲取噴涂組件的最小包圍盒，最小包圍盒的是指將噴涂組件完全包圍的最小立方體；
S5、以最小包圍盒的任一截面作為標定面，生成一組平行于標定面的平面簇，其中任意兩平面間的距離為d
S6、按平面簇中各平面的排列順序，依次獲取每個平面與噴涂組件三角網格的交點，并將交點依次連接，形成一條條噴涂行程；
S7、在每條噴涂行程兩端的反向延長線上分別添加一軌跡點，將前一噴涂行程末端對應的軌跡點與后一噴涂行程起點對應的軌跡點進行直線連線，即形成噴涂軌跡；
所述步驟S2具體包括如下步驟：
將stl模型劃分的所有三角面片設于集合Rs中，從集合Rs任選一個三角面片t1，將位于三角面片t1所在區域A1的所有三角面片t1r添加到集合Ts，將區域A1中的所有三角面片t1r從集合Rs中剔除；
從集合Rs任選第二個三角面片t2，將三角面片t2所在區域A2的所有三角面片t2r添加到集合Ts，將區域A2中的所有三角面片t2r從集合Rs中剔除；
以此類推，直至從集合Rs任選第n個三角片面tn，將位于第n個三角片面所在區域An的所有三角面片tnr添加到集合Ts，集合Rs變為空集；
三角面片tm所在區域Am的所有三角面片tmr的獲取方法包括如下步驟：
從集合Rs中查找與三角面片tmg0共邊的子三角面片tmg1，判斷各個子三角面片tmg1是否滿足條件T1和條件T2，將滿足條件T1和條件T2的子三角面片tmg1′添加到集合Ts中，并將子三角面片tmg1′從集合Rs中刪除，其中，三角面片tmg0即為三角面片tm，且m∈[1，n]；
從集合Rs中查找與三角面片tmg1′片共邊的子三角面片tmg2，判斷各個子三角面片tmg2是否滿足條件T3和條件T4，將滿足條件T3和條件T4的子三角面片tmg2′添加到集合Ts中，并將子三角面片tmg2′從集合Rs中刪除；
以此類推，直至三角面片tmgi′共邊的子三角面片tmg(i+1)均不滿足條件T2i+1和/或條件T2i+2，則tmg1′、tmg2′…tmgi′的集合即組成三角面片tm所在區域所有三角面片tmr；其中，條件T2i+1及條件T2i+2分別表示如下：
條件T2i+1：三角面片tmgi與子三角面片tmg(i+1)間的二面角γ1小于閾值α；
條件T2i+2：二面角γ1與二面角γ0的差值大于閾值β，其中，γ0為三角面片tmgi與父三角面片tmg(i-1)間的二面角，其中，i為自然數，且三角片面tmg0父三角平面即為三角片面tmg0。
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