[發(fā)明專利]摩擦電光智能皮膚、機械手及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711497847.5
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN109986599B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張弛;布天昭;肖天笑;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 北京納米能源與系統(tǒng)研究所
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;F21V33/00
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 任巖

1.一種摩擦電光智能皮膚，包括：

彈性體；

光致發(fā)光顆粒，分散在所述彈性體中；以及

光柵，具有微裂紋結(jié)構(gòu)，其嵌入在所述彈性體中并覆蓋所述光致發(fā)光顆粒；其中，

在橫向拉力的作用下，所述光柵的微裂紋寬度變化從而改變所述摩擦電光智能皮膚的光致發(fā)光強度；

所述光致發(fā)光顆粒為熒光顆粒和/或磷光顆粒，均勻分散在所述彈性體中，形成熒光彈性體和/或磷光彈性體；在橫向拉力的作用下，所述光柵的微裂紋寬度變化使所述熒光彈性體和/或磷光彈性體裸露的面積改變，從而改變所述摩擦電光智能皮膚的光致發(fā)光強度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦電光智能皮膚，還包括：

可拉伸電極，嵌入在所述彈性體中，在縱向應(yīng)力作用下，通過接觸起電產(chǎn)生的電信號以傳感縱向接觸壓力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項中所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述彈性體的材質(zhì)為硅膠、PDMS。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項中所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述光柵為仿生人體皮膚褶皺的具有微裂紋結(jié)構(gòu)的脆性金屬薄膜。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述光柵的材質(zhì)為金、銀或銅。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述金屬薄膜利用磁控濺射沉積形成，薄膜厚度為100nm～200nm。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項中所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述光致發(fā)光顆粒為bis(4-phenothiazine phenyl)sulfone、四苯乙烯或四苯乙烯衍生物。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-2任一項中所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述摩擦電光智能皮膚的厚度為2mm～3mm。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的摩擦電光智能皮膚，其中，所述彈性體的表面具有微結(jié)構(gòu)以增加其表面粗糙度。

10.一種機械手，其包括如權(quán)利要求1至9中任一項所述的摩擦電光智能皮膚，用于傳感橫向拉伸應(yīng)變與縱向拉力。

11.一種機器人，其包括一個或多個如權(quán)利要求10所述的機械手。