[發明專利]基于云端的導航方法、導航系統、電子設備

有效

• 申請號: 201711497764.6
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN107990902B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 劉兆祥;廉士國;王寧
• 申請（專利權）人: 達闥科技(北京)有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;劉玲

1.一種基于云端的導航方法，其特征在于，所述方法，包括：

確定局部目標；

確定到達所述局部目標的初始導航方案；

獲取導航調整信息；

根據所述導航調整信息及所述初始導航方案確定最終導航方案；

按所述最終導航方案進行導航；

所述確定局部目標，包括：

根據到達終局目標的全局規劃路徑以及當前位置確定前方路徑類型，所述路徑類型包括：直線和拐彎；

若所述路徑類型為直線，且第一距離大于預設的第一閾值，則在距所述當前位置第一閾值外的區域中確定局部目標；

若所述路徑類型為直線，但所述第一距離不大于所述第一閾值，則將所述終局目標確定為局部目標；

若所述路徑類型為拐彎，且所述第一距離大于第二距離，則將拐角所在位置確定為局部目標；

所述第一距離為所述當前位置與所述終局目標之間的距離，所述第二距離為所述當前位置與所述拐角所在位置之間的距離；

導航調整信息包括：可行方向信息和障礙物信息；

獲取可行方向信息，包括：

獲取深度圖像；

在所述深度圖像的預設一行數據中選擇一段連續的像素點，將每一段連續的像素點作為一個圖像段；所述預設一行數據為預先設定的，[所述深度圖像中間一行-預設行數，所述深度圖像中間一行+預設行數]范圍內的一行數據；

對于任一圖像段，若所述任一圖像段的各像素點的深度值均大于第三閾值，且所述任一圖像段對應的物理空間的寬度不小于第四閾值，則確定所述任一圖像段為可行通行區域；

所述在所述深度圖像的預設一行數據中選擇一段連續的像素點，包括：

在所述深度圖像的預設一行數據中，從左邊開始向右邊選擇一段連續的像素點；或者，

在所述深度圖像的預設一行數據中，從右邊開始向左邊選擇一段連續的像素點；或者，

在所述深度圖像的預設一行數據中，從中間開始向兩邊選擇一段連續的像素點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據到達終局目標的全局規劃路徑以及當前位置確定前方路徑類型，包括：

根據到達終局目標的全局規劃路徑以及當前位置確定第一候選位置和第二候選位置，所述第二候選位置為所述第一候選位置的下一候選位置；

若當前位置與所述第一候選位置以及所述第一候選位置與所述第二候選位置之間的夾角，超過第二閾值，則確定前方路徑類型為拐彎；

若當前位置與所述第一候選位置以及所述第一候選位置與所述第二候選位置之間的夾角，未超過第二閾值，則確定前方路徑類型為直線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述深度圖像的預設一行數據中，從左邊開始向右邊選擇一段連續的像素點，包括：

確定所述預設一行數據最左點像素坐標p0(u,v)；

根據所述p0(u,v)，所述深度圖像的深度值以及拍攝所述深度圖的攝像機內參矩陣，得到p0(u,v)在攝像機坐標系下的3D物理坐標(x,y,z)；

根據第四閾值w得到安全區域的另一個邊界點(x+w,y,z)；

將(x+w,y,z)映射到所述深度圖像上，得到點p1(u+δ,v)；

將p0(u,v)和p1(u+δ,v)之間的像素點確定為選擇的一段連續的像素點；

所述若所述任一圖像段的各像素點的深度值均大于第三閾值，且所述任一圖像段對應的物理空間的寬度不小于第四閾值，則確定所述任一圖像段為可行通行區域，包括：

判斷p0(u,v)和p1(u+δ,v)之間的各像素點的深度值是否均大于第三閾值；

若p0(u,v)和p1(u+δ,v)之間的各像素點的深度值均大于第三閾值，則認定p0(u,v)和p1(u+δ,v)之間為可行通行區域；

若p0(u,v)和p1(u+δ,v)之間存在像素點的深度值不大于第三閾值，則將距p0(u,v)最近的，且深度值不大于第三閾值的像素點重新作為p0(u,v)，重復執行根據p0(u,v)，所述深度圖像的深度值以及拍攝所述深度圖的攝像機內參矩陣，得到p0(u,v)在攝像機坐標系下的3D物理坐標(x,y,z)的步驟及后續步驟，直至所述深度圖像的每個像素點均被判斷。