[發明專利]一種巡檢方法及系統

在審

• 申請號: 201711497516.1
• 申請日: 2017-12-29
• 公開（公告）號: CN108253971A
• 公開（公告）日: 2018-07-06
• 發明（設計）人: 劉飛飛;鄧國順;陳曦;李永旺
• 申請（專利權）人: 深圳創動科技有限公司
• 主分類號: G01C21/22
• 分類號: G01C21/22;G01C21/34
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 李慶波

1.一種巡檢方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待作業區域；

將所述待作業區域劃分成多個巡檢區域；

分別對每個所述巡檢區域進行航線規劃，得到所述多個巡檢區域的航線；

根據所述航線對所述多個巡檢區域進行連續巡檢。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述分別對每個所述巡檢區域進行航線規劃，得到所述多個巡檢區域的航線包括：

分別對每個所述巡檢區域進行單區域航線規劃，以獲取單區域航線，所述單區域航線至少包括所述巡檢區域的巡檢起點及巡檢終點；

根據所述巡檢起點及巡檢終點對多個所述巡檢區域進行區域間航線規劃，以獲取多個所述巡檢區域之間的區域間航線；

根據所述單區域航線及所述區域間航線得到所述多個巡檢區域的航線。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述巡檢起點及巡檢終點對多個所述巡檢區域進行區域間航線規劃，以獲取多個所述巡檢區域之間的區域間航線包括：

根據所述巡檢起點及巡檢終點對多個所述巡檢區域進行最短航線規劃；

所述根據所述單區域航線及所述區域間航線得到所述多個巡檢區域的航線包括：

根據所述單區域航線及所述最短航線得到所述多個巡檢區域的航線。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述航線對所述多個巡檢區域進行連續巡檢包括：

根據所述單區域航線對所述最短航線的上一個所述巡檢區域進行巡檢；

根據所述最短航線從所述上一個所述巡檢區域的所述巡檢終點巡檢至所述最短航線的下一個所述巡檢區域的所述巡檢起點；

根據所述單區域航線對所述下一個所述巡檢區域進行巡檢。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取待作業區域之后，在所述將所述待作業區域劃分成多個巡檢區域之前進一步包括：

獲取所述待作業區域的區域特征；

所述將所述待作業區域劃分成多個巡檢區域包括：

根據所述區域特征將所述待作業區域劃分成多個巡檢區域；

其中，所述區域特征為區域高度、區域方向或區域圖像特征中的任意一種。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：

在所述根據所述航線對所述多個巡檢區域進行連續巡檢時，獲取飛行器的航向角和/或飛行高度；

根據所述航向角和/或飛行高度更新所述航線。

7.一種巡檢系統，其特征在于，所述巡檢系統包括航線規劃裝置及飛行器，其中所述航線規劃裝置包括：

區域獲取模塊，用于獲取待作業區域；

區域劃分模塊，用于將所述待作業區域劃分成多個巡檢區域；

航線規劃模塊，用于分別對每個所述巡檢區域進行航線規劃，得到所述多個巡檢區域的航線；

所述飛行器用于根據所述航線對所述多個巡檢區域進行連續巡檢。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述航線規劃模塊包括：

第一航線規劃單元，用于分別對每個所述巡檢區域進行單區域航線規劃，以獲取單區域航線，所述單區域航線至少包括所述巡檢區域的巡檢起點及巡檢終點；

第二航線規劃單元，用于根據所述巡檢起點及巡檢終點對多個所述巡檢區域進行區域間航線規劃，以獲取多個所述巡檢區域之間的區域間航線；

航線生成單元，用于根據所述單區域航線及所述區域間航線得到所述多個巡檢區域的航線。

9.根據權利要求8所述的系統，其特征在于，

所述第二航線規劃單元根據所述巡檢起點及巡檢終點對多個所述巡檢區域進行最短航線規劃，以獲取多個所述巡檢區域之間的區域間航線；

航線生成單元根據所述單區域航線及所述最短航線得到所述多個巡檢區域的航線。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述飛行器根據所述單區域航線對所述最短航線的上一個所述巡檢區域進行巡檢；根據所述最短航線從所述上一個所述巡檢區域的所述巡檢終點巡檢至所述最短航線的下一個所述巡檢區域的所述巡檢起點；根據所述單區域航線對所述下一個所述巡檢區域進行巡檢。