[發(fā)明專利]一種用于管道檢修的適配機器人控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711497313.2 | 申請日： | 2017-12-31 |
| 公開（公告）號： | CN108266593A | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王軍輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 江蘇密斯歐智能科技有限公司 |
| 主分類號： | F16L55/18 | 分類號： | F16L55/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京縱橫知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 215300 江蘇省蘇*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 管道檢修 適配 縱向升降機構(gòu) 機器人控制 橫向位移 機械抓手 控制信號 縱向位移 控制器 檢修 工具技術(shù)領(lǐng)域 技術(shù)缺陷 上下移動 適配功能 信號傳輸 作業(yè)工具 可調(diào)式 外周面 刮擦 環(huán)徑 夾緊 應用 | ||
1.一種用于管道檢修的適配機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
步驟SS1：獲取機械抓手（11）的橫向位移信號以及縱向升降機構(gòu)（3）的縱向位移信號傳輸給控制器（2）；
步驟SS2：所述控制器（2）對接收到的橫向位移信號和縱向位移信號發(fā)出控制信號給縱向升降機構(gòu)（3）；
步驟SS3：所述縱向升降機構(gòu)（3）接收所述控制器（2）的控制信號進行上下移動，控制所述機械抓手（11）進行橫向運動夾緊檢修管道（12）。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道檢修的適配機器人控制方法，其特征在于，所述步驟SS1還包括：所述超聲波位移傳感器（13）實時采集所述機械抓手（11）的橫向位移信號傳輸給所述控制器（2）。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道檢修的適配機器人控制方法，其特征在于，所述步驟SS1還包括：所述超聲波位移傳感器（13）實時采集所述機械抓手（11）的縱向位移信號傳輸給所述控制器（2）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道檢修的適配機器人控制方法，其特征在于，所述步驟SS3還包括：所述縱向升降機構(gòu)（3）接收所述控制器（2）的控制信號帶動所述操作手柄（4）在橫向?qū)к墸?）進行橫向滑動，帶動操作機械臂（10）進行橫向移動。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于管道檢修的適配機器人控制方法，其特征在于，所述步驟SS3還包括：所述操作機械臂（10）帶動所述機械抓手（11）進行橫向移動夾緊檢修管道（12）。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種用于管道檢修的適配機器人控制方法，其特征在于，所述操作手柄（4）與所述縱向升降機構(gòu)（3）之間通過傳動連桿（6）進行動力傳遞。
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