[發明專利]一種噴漆機器人控制方法

在審

• 申請號: 201711497042.0
• 申請日: 2017-12-31
• 公開（公告）號: CN108043632A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 王軍輝
• 申請（專利權）人: 江蘇密斯歐智能科技有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/68;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

本發明公開了一種噴漆機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟SS1：獲取噴漆機器人行走位移信號以及行走角度信號傳輸給控制器；步驟SS2：所述控制器對接收的行走位移信號以及行走角度信號分別發出控制信號給絲杠升降機構、行走機構、噴漆機構；步驟SS3：所述絲杠升降機構接收所述控制器的控制信號進行上下調整所述噴漆機構的噴漆角度，所述行走機構接收所述控制器的控制信號調整所述噴漆機器人的位置，所述噴漆機構接收所述控制器的控制信號進行噴漆作業。本發明解決了戶外智能家居的噴漆作業技術領域的工作量大、人工參與度高、工作效率低的技術缺陷，提高了噴噴漆作業的工作效率和環境適應范圍，減少了噴漆作業的人工工作量。

技術領域

本發明涉及一種噴漆機器人控制方法，屬于噴漆智能控制技術領域。

背景技術

隨著工業社會的不斷發展，工業氣體的排放量越來越大，各種裝配式戶外建筑的墻體經常要面對酸雨的侵蝕，因此戶外建筑的噴漆需求越來越大，噴漆的作用首先就是防水，防酸雨，尤其是防止墻皮脫落，現有的噴漆作業多數采用吊裝人工噴漆作業，存在工作量大、人工參與度高、工作效率低的技術缺陷。

發明內容

本發明的目的在于，克服現有技術存在的缺陷，解決上述技術問題，提出一種噴漆機器人控制方法。

本發明采用如下技術方案：一種噴漆機器人控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟SS1：獲取噴漆機器人行走位移信號以及行走角度信號傳輸給控制器；

步驟SS2：所述控制器對接收的行走位移信號以及行走角度信號分別發出控制信號給絲杠升降機構、行走機構、噴漆機構；

步驟SS3：所述絲杠升降機構接收所述控制器的控制信號進行上下調整所述噴漆機構的噴漆角度，所述行走機構接收所述控制器的控制信號調整所述噴漆機器人的位置，所述噴漆機構接收所述控制器的控制信號進行噴漆作業。

作為一種較佳的實施例，步驟SS1還包括：超聲波位移傳感器實時采集噴漆機器人的行走位移信號傳輸給控制器。

作為一種較佳的實施例，步驟SS1還包括：陀螺儀實時采集噴漆機器人的行走角度信號傳輸給控制器。

作為一種較佳的實施例，步驟SS2還包括：控制器中的噴漆控制器發出控制信號給絲杠升降機構控制噴漆機構的噴漆角度，控制器中的噴漆控制器發出控制信號給噴漆機構進行噴漆作業，控制器中的行走控制器發出控制信號給行走機構帶動噴漆機器人進行行走作業。

作為一種較佳的實施例，步驟SS3還包括：噴漆機器人上的驅動電機驅動絲杠升降機構中的進給主軸與螺旋絲桿發生相對運動，進而帶動升降柱架進行上下移動，帶動噴漆機構的噴漆管進行上下移動，完成噴漆角度的調整。

作為一種較佳的實施例，步驟SS3還包括：噴漆機構的噴漆液壓泵啟動，通過噴漆管將漆傳輸到噴漆槍進行噴漆作業。

作為一種較佳的實施例，行走機構采用對稱分布的麥克納姆輪，便于噴漆機器人1進行橫向、斜向以及轉彎的無障礙行走。

本發明所達到的有益效果：第一，本發明提出的一種噴漆機器人控制裝置及方法，解決了戶外智能家居的噴漆作業技術領域的工作量大、人工參與度高、工作效率低的技術缺陷，提高了噴噴漆作業的工作效率和環境適應范圍，減少了噴漆作業的人工工作量；第二，本發明提出的絲杠升降機構可以根據噴漆位置的噴射高度，調整噴漆槍的噴射角度，噴漆作業范圍更廣；第三，本發明的行走機構采用麥克納姆輪，便于橫向、斜向以及轉彎的無障礙行走。

附圖說明

圖1是本發明的控制方法的流程圖。

圖2是本發明的噴漆機器人的結構示意圖。

圖3是本發明的絲杠升降機構的結構示意圖。