[發(fā)明專利]一種二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711493915.0
• 申請(qǐng)日: 2017-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN109987256A
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔海里;張波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沈陽(yáng)恒為機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): B64G1/44
• 分類號(hào): B64G1/44;B64G1/10;G05D3/12
• 代理公司: 沈陽(yáng)科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括安裝板(101)、滾動(dòng)關(guān)節(jié)(102)、方位關(guān)節(jié)(103)及電控盒(104)，其中方位關(guān)節(jié)(103)安裝在電控盒(104)上，所述滾動(dòng)關(guān)節(jié)(102)與方位關(guān)節(jié)(103)相連、由該方位關(guān)節(jié)(103)帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述方位關(guān)節(jié)(103)包括走線管(201)、轉(zhuǎn)接法蘭A(202)、驅(qū)動(dòng)模塊A(205)、固定底座(206)及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該固定底座(206)安裝在所述電控盒(104)上，所述驅(qū)動(dòng)模塊A(205)安裝在固定底座(206)內(nèi)，輸出端通過(guò)所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與轉(zhuǎn)接法蘭A(202)連接，所述走線管(201)的一端與固定底座(206)相連，另一端分別穿過(guò)該轉(zhuǎn)接法蘭A(202)及滾動(dòng)關(guān)節(jié)(102)并連接有所述安裝板(101)，所述走線管(201)相對(duì)于轉(zhuǎn)接法蘭A(202)及滾動(dòng)關(guān)節(jié)(102)可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述滾動(dòng)關(guān)節(jié)(102)包括轉(zhuǎn)接法蘭B(301)、從動(dòng)齒輪B(302)、輸出軸A(303)、殼體(306)、驅(qū)動(dòng)模塊B(307)、驅(qū)動(dòng)齒輪B(308)、從動(dòng)齒輪C(310)、輸出軸B(311)、轉(zhuǎn)接法蘭C(312)及支撐管(319)，所述殼體(306)安裝在轉(zhuǎn)接法蘭A(202)上，走線管(201)的另一端由該殼體(306)穿出，所述驅(qū)動(dòng)模塊B(307)安裝在殼體(306)內(nèi)，輸出端連接有驅(qū)動(dòng)齒輪B(308)，所述轉(zhuǎn)接法蘭B(301)及轉(zhuǎn)接法蘭C(312)位于殼體(306)的兩側(cè)，并分別與所述從動(dòng)齒輪B(302)及從動(dòng)齒輪C(310)相連，所述輸出軸A(303)及輸出軸B(311)位于殼體(306)的兩側(cè)，一端分別與轉(zhuǎn)接法蘭B(301)及轉(zhuǎn)接法蘭C(312)相連，另一端為輸出端；所述從動(dòng)齒輪C(310)與所述驅(qū)動(dòng)齒輪B(308)嚙合傳動(dòng)，所述從動(dòng)齒輪B(302)通過(guò)安裝在殼體(306)內(nèi)的支撐管(319)與從動(dòng)齒輪C(310)連動(dòng)，進(jìn)而分別帶動(dòng)所述輸出軸A(303)及輸出軸B(311)同步轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述支撐管(319)包括外殼(322)、齒輪軸(323)、左傳動(dòng)齒輪(318)及右傳動(dòng)齒輪(320)，該支撐管(319)安裝在所述殼體(306)內(nèi)，所述齒輪軸(323)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在該支撐管(319)內(nèi)，兩端分別連接有與所述從動(dòng)齒輪B(302)嚙合傳動(dòng)的左傳動(dòng)齒輪(318)及與所述從動(dòng)齒輪C(310)嚙合傳動(dòng)的右傳動(dòng)齒輪(320)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述輸出軸A(303)與輸出軸B(311)的軸向中心線共線，并與所述齒輪軸(323)的軸向中心線平行，且垂直于所述走線管(201)的軸向中心線。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述固定底座(206)內(nèi)安裝有光電編碼器A(207)，該光電編碼器A(207)的輸入端連接有反饋齒輪A(208)，所述反饋齒輪A(208)由傳動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)繞光電編碼器A(207)的回轉(zhuǎn)中心回轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述光電編碼器A(207)回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)反饋；所述光電編碼器A(207)與電控盒(104)中的電路板(404)相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述殼體(306)內(nèi)安裝有光電編碼器B(316)，該光電編碼器B(316)的輸入端連接有反饋齒輪B(315)，所述反饋齒輪B(315)與從動(dòng)齒輪C(310)嚙合傳動(dòng)、由該從動(dòng)齒輪C(310)帶動(dòng)繞光電編碼器B(316)的回轉(zhuǎn)中心回轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)所述光電編碼器B(316)回轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)反饋；所述光電編碼器B(316)與電控盒(104)中的電路板(404)相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的二維轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述電控盒(104)包括衛(wèi)星轉(zhuǎn)接法蘭(401)、盒體(402)、立柱(403)及電路板(404)，該盒體(402)內(nèi)設(shè)有多個(gè)立柱(403)，所述電路板(404)位于盒體(402)內(nèi)、并設(shè)在多個(gè)立柱(403)上；所述衛(wèi)星轉(zhuǎn)接法蘭(401)安裝在盒體(402)的頂部，作為安裝所述方位關(guān)節(jié)(103)的載體。