[發明專利]一種電機模組輸送裝卸系統

在審

• 申請號: 201711493291.2
• 申請日: 2017-12-30
• 公開（公告）號: CN108161393A
• 公開（公告）日: 2018-06-15
• 發明（設計）人: 余偉
• 申請（專利權）人: 蕪湖哈特機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;H02K15/00
• 代理公司: 蕪湖安匯知識產權代理有限公司 34107
• 代理人: 蔣兵魁

本發明提供一種應用于機器人電機生產線技術領域的電機模組輸送裝卸系統，所述的電機模組輸送裝卸系統的裝載機器人(1)設置在靠近輸送線(3)起始位，卸載機器人(2)設置在靠近輸送線(3)終止位，輸送線(3)設置裝配工位(4)，靠近裝載機器人(1)位置設置視覺掃描傳感器Ⅰ(6)，靠近卸載機器人(2)位置設置視覺掃描傳感器Ⅱ(8)，裝載機器人(1)和卸載機器人(2)分別與控制部件(9)連接，本發明的電機模組輸送裝卸系統，結構簡單，能夠方便快捷實現電機模組柱狀過程中的自動化運輸、裝載、卸載，同時能夠自動完成電機工件及電機模組放置位姿的自動識別，便于機器人精確運輸裝卸。

技術領域

本發明屬于機器人電機生產線技術領域，更具體地說，是涉及一種電機模組輸送裝卸系統。

背景技術

電機模組由多個部件組裝而成，其中體積和重量較大的有定子和轉子，在生產過程中，需要將定子與轉子裝配起來。而在電機模組裝配過程中，涉及到定子和轉子的運輸、裝載，以及組裝后的電機模組的卸載、運輸。而裝卸和運輸的速度影響整個生產效率。現有技術中，電機模組運輸過程通常使用手推車運輸到生產區域，裝載卸載則采用人力上下料。而物料倉庫往往離生產現場較遠，運輸和裝卸過程較為耗費人力。同時，人工裝卸也帶來了電機工件及電機模組定位不準確的問題，影響后續裝配，如果要解決定位問題，就必須專門設置定位工裝或夾緊裝置，這增加了企業產線建設成本。同時，當企業設計生產的電機模組型號發生改變，相應的工裝夾具就需要完全重新設計加工，不利于集約生產。綜上：現有的電機模組裝配現場主要采取以下工藝：(1)人工從倉庫將模組通過手推車或者電動叉車運輸到裝配區域；(2)人工將模組裝料、卸料；(3)使用定位工裝將模組定位。此過程存在以下缺陷：(1)增加人工成本，工人勞動強度大；(2)裝卸及運輸過程時間損耗較長，影響生產節拍；(3)需要對于建設模組定位工裝，增加成本。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：針對現有技術的不足，提供一種結構簡單，能夠方便快捷實現電機模組柱狀過程中的自動化運輸、裝載、卸載，同時能夠自動完成電機工件及電機模組放置位姿的自動識別，便于機器人準確抓取裝卸，從而有效提高電機模組組裝效率，降低工作人員勞動強度，減少人工參與程度，提高生產線自動化水平的電機模組輸送裝卸系統。

要解決以上所述的技術問題，本發明采取的技術方案為：

本發明為一種電機模組輸送裝卸系統，所述的電機模組輸送裝卸系統包括裝載機器人、卸載機器人、輸送線，裝載機器人設置在靠近輸送線起始位，卸載機器人設置在靠近輸送線終止位，輸送線設置裝配工位，靠近裝載機器人位置設置能夠掃描出需要裝載到輸送線之前的電機工件的放置位姿的視覺掃描傳感器Ⅰ，靠近卸載機器人位置設置能夠掃描出從輸送線卸載之后的電機模組的放置位姿的視覺掃描傳感器Ⅱ，裝載機器人和卸載機器人分別與控制部件連接，視覺掃描傳感器Ⅰ和視覺掃描傳感器Ⅱ分別與控制部件連接。

所述的電機工件包括電機轉子和電機定子，裝載機器人的移動機械臂上安裝裝載機器人末端夾具，裝載機器人末端夾具包括定子裝載夾具和轉子裝載夾具，卸載機器人的移動機械臂上安裝卸載機器人末端夾具。

所述的電機模組輸送裝卸系統還包括電機轉子自動導引運輸車和電機定子自動導引運輸車，視覺掃描傳感器Ⅰ包括轉子視覺掃描傳感器和定子視覺掃描傳感器，電機轉子自動導引運輸車設置為能夠運輸電機轉子到轉子視覺掃描傳感器覆蓋區域的結構，電機定子自動導引運輸車設置為能夠運輸電機定子到定子視覺掃描傳感器覆蓋區域的結構。

所述的轉子視覺掃描傳感器掃描出電機轉子自動導引運輸車運輸到轉子視覺掃描傳感器覆蓋區域的電機轉子的放置位姿數據后，轉子視覺掃描傳感器設置為能夠向控制部件反饋電機轉子的放置位姿數據的結構，控制部件接收到電機轉子的放置位姿數據后，控制部件設置為能夠控制裝載機器人調整裝載機器人末端夾具的位置，從而能夠抓取電機轉子自動導引運輸車運輸的電機轉子到輸送線起始位的結構。